Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 481

Exemple 2a : Tête orientable 2 "HEAD_2", porte-outil sur la base d'une chaîne cinématique
Pour reproduire la cinématique dans la machine, il est recommandé, pour la chaîne
cinématique, de reproduire la cinématique telle qu'elle est réellement. Dans le dessin, on peut
voir à gauche de quelle façon les vecteurs sont indiqués pour reproduire la cinématique réelle de
la machine. Le porte-outil démarre au centre de rotation de l'axe B, ensuite le C_OFFSET est traité
jusqu'au centre de rotation réel de l'axe C avec une orientation de (0,1,1), puis l'offset s'aligne sur
le point de référence de l'outil. Mais le porte-outil peut aussi démarrer au centre de rotation de
l'axe C (comme cela est le cas pour le porte-outil classique). Lorsque la tête orientable est
montée de manière fixe sur la machine et que la cinématique est fermée, le résultat de la
description est le même. Lorsque plusieurs têtes orientables se trouvent sur la machine et que
la cinématique est ouverte, la première description de cinématique est recommandée.
Figure 19-10
Représentation schématique de la chaîne :
SINUMERIK Operate
Manuel de mise en service, 10/2020, 6FC5397-1DP40-6DA4
Tête orientable avec description de cinématique réelle et décalée
Technologies et cycles
19.7 Pivotement
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