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4-28
Le risque de sortir de la route programmée peut être limité quand (page 4‑
29) :
•
Le Discovery est en contact avec le mur, étable ou barrière dans la
mesure du possible, directement (Suivi mur G ou Suivi mur D)
indirectement (Ultrason G).
•
Les obstacles permettent au système de commande de comparer la
distance parcourue avec les informations dont il dispose.
•
Les trajets 'courtes' sont mélangées avec les trajets 'longues' pour
corriger la direction.
Figure 15. Exemple d'une situation avec des routes courtes provoquant des
erreurs ; côté gauche : Route programmée, côté droit : Route résultante
Numéro
Explication
1
Le véhicule dérape et n'atteint pas le mur. Il n'y a pas
d'obstacle pour corriger cette erreur.
3, 5, 7
En raison des déviations du gyroscope (dérive) et/ou du
dérapage, les virages sont inférieurs à 180 degrés.
2, 4, 6
Les erreurs ne sont pas corrigées tant que le véhicule continue
tout droit.
8
Le véhicule heurte la stalle, essaie de continuer et se perd par
la suite.
Description et fonctionnement
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