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Description et fonctionnement
4.4.2.2 Vitesse
Le nombre de rotations des moteurs est également utilisé pour calculer la
vitesse. La vitesse peut être programmée pour un trajet ou une action sur un
trajet.
4.4.2.3 Distance à un mur
Le capteur ultrason envoie une vague ultrasonique vers un objet et mesure
le temps requis pour que l'écho revienne (page 4‑6). La distance maximale
est 2000 mm.
4.4.2.4 Direction
Au départ d'une route, l'angle avec le mur compte 0 degrés. Pendant la
route, le gyroscope calcule chaque déviation d'une ligne droite (page 4‑6).
Ces informations sont utilisées pour calculer la direction du véhicule. Cela
est surtout important pour les trajets 'courtes' sans contact avec le mur.
trajets courtes
Les trajets courtes sont :
•
Droit
•
Virage G <--
•
Virage D -->.
L'angle calculé avec le mur peut dévier de l'angle réel pour différentes
causes comme un dérapage, des obstacles ou un écart du gyroscope. Dans
ce cas, le véhicule peut se diriger dans la mauvaise direction. Cela ne
posera pas de problème si le système de commande arrive à se corriger
pendant une action 'longue'.
trajets longues
Le contact direct avec le mur par la roue de détection ou le contact indirect à
l'aide du capteur ultrason gardent le Discovery dans la bonne
direction (page 4‑5). C'est le cas :
•
Suivi mur G
•
Suivi mur D
•
Ultrason G.
Si ces trajets continuent pendant plus de 10 m, elles sont appelées trajets
longues, parce que le véhicule passe alors que point de 'réinitialisation' (de 3
- 10 m). A ce point l'angle est remis à 0 degrés et un bip sonore est audible.
Les trajets 'longues' peuvent compenser les déviations causées par les
trajets 'courtes'. Il est donc essentiel de programmer une action 'longue'
après une série d'trajets 'courtes'.
Dans une situation avec une succession d'trajets 'courtes' (Droit, Virage G
<-- et Virage D -->), le véhicule peut se perdre en raison des erreurs
accumulées. Dans la figure (page 4‑28), la partie à gauche montre une
route programmée (exemple). La partie de droite montre ce qui pourrait se
passer.
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