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Signification des paramètres de l'étage de puissance "PFA-..."
Forme de rampe
Courbe en S
P917 Mode rampe
Réglages possibles : mode 1 / mode 2
IPOS
Ce paramètre permet de définir l'utilisation du paramètre P912 Rampe IPOS 2 (voir
page 142) lorsque la forme de rampe sélectionnée est linéaire.
•
•
P918 Source
Réglages possibles : 0 – 499 – 1023
consigne bus
En cas de fonctionnement avec EtherCAT
source pour la consigne sous IPOS
P92x Surveillances IPOS
P920 / P921 FdC
Réglages possibles : −(2
logiciel DROITE /
Les fins de course logiciels permettent de délimiter la consigne cible en dehors de
GAUCHE
laquelle toute instruction de déplacement sera refusée. Ces deux paramètres servent à
définir les limites de la plage cible. Si le paramètre P941 Source position réelle (voir
page 145) est réglé sur "Codeur moteur" ou "Codeur externe", ces réglages ne seront
actifs qu'au terme de la prise de référence. Si les fins de course logiciels sont actifs, le
système vérifie si la position cible H492 de l'instruction de déplacement actuelle ne se
trouve pas en dehors de la plage définie ; si tel était le cas, la commande n'est pas exé-
cutée. L'entraînement réagit alors selon la réaction définie sous P838 Réaction FDC
LOGICIEL (voir page 135). Si le paramètre P838 est réglé sur "... / Avertissement" ou
"... / Défaut", le message de défaut "A1.F78" (fin de course logiciel IPOS) est généré.
La surveillance des fins de course logiciels n'est active qu'en mode "...et IPOS".
Si le paramètre P838 est programmé sur "... / Défaut", l'entraînement avec codeur
incrémental n'est plus référencé après un reset défaut, un entraînement avec codeur
absolu reste, quant à lui, référencé.
Si l'entraînement n'est pas référencé, les fins de course logiciels sont inactifs et ne
redeviendront actifs qu'au terme d'une nouvelle prise de référence.
Si le paramètre P838 est programmé sur "... / Avertissement", l'entraînement reste
référencé après le reset. L'inertie de la machine ou le mauvais paramétrage du régu-
lateur peut provoquer le dépassement de la cible définie. Les fins de course logiciels ne
sont pas efficaces dans ces conditions.
Désactivation : pour un déplacement sans fin, régler les deux valeurs de paramètre à
zéro ; ceci a pour effet de désactiver la fonction des fins de course logiciels.
Manuel MOVIPRO® SDC avec interface PROFINET
Positionnement
La rampe avec courbe en S est basée sur le principe de la rampe linéaire. Avec une
courbe en S, le couple et donc l'accélération s'effectuent sous forme de trapèze. Lors
de l'accélération, la rampe avec courbe en S structure le couple de manière linéaire
par rapport à la durée, jusqu'à ce que la valeur maximale soit atteinte. Le couple est
ensuite - de la même manière par rapport à la durée - ramené à zéro. Ceci permet
d'éviter presque toutes les oscillations du système. Le paramètre P933 Temps de
phase (voir page 144) permet de régler une valeur située entre 0.005 s et 2 s. La
durée de positionnement est rallongée de ce temps de phase par rapport à la rampe
linéaire. L'accélération et le couple n'augmentent pas par rapport à la rampe linéaire.
P917 = mode 1 : la décélération pour atteindre la position cible (freinage sur cible)
s'efectue uniquement selon la rampe de positionnement 2. Pour tous les autres mou-
vements, c'est la rampe de positionnement 1 qui est utilisée. Si l'interpolation de
position 12 bits ou 16 bits a été activée, celle-ci fonctionne en mode 1 sans compen-
sation de temps mort.
P917 = mode 2 : en cas de modification de la vitesse de déplacement pendant le
mouvement, la rampe de positionnement 2 est toujours utilisée pour ralentir l'entraî-
nement. Pour l'accélération, c'est la rampe de positionnement 1 qui est utilisée. Si
l'interpolation de position 12 bits ou 16 bits a été activée, celle-ci fonctionne en
mode 1 sans compensation de temps mort.
31
−1) – 0 – (2
Paramétrage du MOVIPRO
®
, le paramètre P918 permet de définir la
plus®
.
31
−1)
®
I
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0 0
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