Le Compas Magnétique; Le Quaternion Estimant L'orientation; Accessoires Optionnels - Yoctopuce Yocto-3D-V2 Mode D'emploi

3. Les fonctions du Yocto-3D-V2
La fonction correspond à l'inclinaison sur l'angle de roulis (appelé communément roll en
tilt1
anglais) tandis que la fonction
anglais). L'angle de roulis est positif lorsque le côté gauche du module monte, et l'angle de tangage
est positif lorsque l'avant du module monte.
Le Yocto-3D-V2 permet de configurer la fréquence de mesure de l'inclinaison entre 1Hz et 100Hz.
En interne, la mesure est calculée à 100Hz, mais si une fréquence inférieure est choisie, les
mesures seront moyennées sur la période choisie.
3.6. Le compas magnétique
Cette fonction donne le cap du module, tel que déterminé à l'aide du champ magnétique terrestre
(comme une boussole). Le cap est un angle, en degrés, variant de 0° à 360° selon le sens des
aiguilles d'une montre. La mesure du champ magnétique est compensée pour tenir compte de
l'inclinaison du module, il n'est donc pas nécessaire et le module soit horizontal pour que la valeur
soit correcte. Si vous observez un changement de cap lorsque le module est incliné, cela signifie que
vous êtes probablement en présence de perturbations de type soft iron (voir ci-dessous).
Par défaut le cap est calculé sur le plan X/Y du module, mais ce plan peut être changé en modifiant
l'orientation définie dans la fonction
magnétique, mais il est possible de configurer un angle de référence différent, par exemple pour
compenser la déclinaison magnétique locale et pointer vers le nord géographique.
Attention, cette fonction peut être facilement perturbée par la présence objets ferromagnétiques
(comme des vis en acier) qui déforment les lignes de champ.
Contrairement à la première version du Yocto-3D, la version 2 est capable de s'auto-calibrer pour
fonctionner même en présence de perturbations magnétiques de type hard iron, causées par les
source magnétiques se déplaçant solidairement avec le Yocto-3D-V2. Par contre, les perturbations
de type soft iron, occasionnées par les matériaux ferromagnétiques à proximité du capteur qui
déforment les lignes de champs, ne sont pas compensées. Il est donc important pour le bon
fonctionnement du compas magnétique de n'utiliser que des métaux non ferreux à proximité du
capteur. Par exemple, l'aluminium, le cuivre, le zinc, le laiton et l'argent conviennent. Evitez par
contre, le fer, le nickel, l'acier et le cobalt.
Le Yocto-3D-V2 permet de configurer la fréquence de mesure de l'inclinaison entre 1Hz et 20Hz. En
interne, la mesure est calculée à 20Hz, mais si une fréquence inférieure est choisie, les mesures
seront moyennées sur la période choisie.

3.7. Le quaternion estimant l'orientation

Ces quatre fonctions correspondent aux quatre composantes du quaternion hypercomplexe
(nommées en général w, x, y et z) décrivant la position estimée du module calculée par intégration
gyroscopique à 100Hz. Pour contrer la dérive naturelle du processus d'intégration, le capteur
BNO055 du Yocto-3D-V2 la combine avec la mesure d'inclinaison et celle du compas à l'aide d'un
filtre.
La classe de la librairie de programmation fournit une interface facilitée pour accéder au
YGyro
quaternion, y compris pour obtenir la valeur des angles aéronautiques correspondants. Dans le
Yocto-3D-V2, les angles retournés par les inclinomètres et le compas magnétique correspondent
directement à ceux que l'on peut dériver du quaternion.

3.8. Accessoires optionnels

Les accessoires ci-dessous ne sont pas nécessaires à l'utilisation du module Yocto-3D-V2, mais
pourraient vous être utiles selon l'utilisation que vous en faites. Il s'agit en général de produits
courants que vous pouvez vous procurer chez vos fournisseurs habituels de matériel de bricolage.
Pour vous éviter des recherches, ces produits sont en général aussi disponibles sur le shop de
Yoctopuce.
10
correspond à l'assiette (angle de tangage, ou pitch en
tilt2
. De même, par défaut le 0° correspond au nord
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