Le Gyroscope 3D; Le Référentiel - Yoctopuce Yocto-3D-V2 Mode D'emploi

3. Les fonctions du Yocto-3D-V2
Le Yocto-3D-V2 permet de configurer la fréquence de mesure du champ magnétique entre 1Hz et
20Hz. En interne, la mesure est calculée à 20Hz, mais si une fréquence inférieure est choisie, les
mesures seront moyennées sur la période choisie.

3.3. Le gyroscope 3D

Cette fonction indique la vitesse angulaire de rotation du module, en degrés par secondes. La valeur
principale est la norme du vecteur de vitesse, angulaire, mais les vitesses angulaires autour de
chaque axe X, Y et Z peuvent être obtenues individuellement. La vitesse angulaire maximale
mesurée est environ 2000 degrés par seconde.
Pour contrer la dérive naturelle du gyroscope, le Yocto-3D-V2 recentre automatiquement la valeur
mesurée sur zéro lorsque le module détecte qu'il n'est pas en mouvement (vecteur d'accélération
immobile et de norme proche de 1g pendant au moins quelques dixièmes de secondes).
Le Yocto-3D-V2 permet de configurer la fréquence de mesure de la vitesse angulaire entre 1Hz et
100Hz. En interne, la mesure est calculée à 100Hz, mais si une fréquence inférieure est choisie, les
mesures seront moyennées sur la période choisie.
3.4. Le référentiel
Il est possible de sélectionner librement le référentiel dans lequel le Yocto-3D-V2 va travailler, c'est-
à-dire la position il va être monté par rapport au sens de déplacement naturel. En effet, l'orientation
du module intervient directement dans le calcul des mesures d'inclinaison (qui se mesurent par
rapport au plan horizontal) ainsi que pour toutes les mesures d'angles. Il y a en tout 24 référentiels
orthogonaux à choix, que l'on peut simplifier en 6 groupes de positions (correspondant aux 6 faces
d'un cube), comprenant chacun 4 référentiels différents pour les 4 rotations de 90° possibles autour
de l'axe Z du module.
Si on imagine que le Yocto-3D-V2 est monté dans un avion, il peut être fixé sur la paroi de gauche
(LEFT), sur la paroi de droite (RIGHT), sur le plancher (BOTTOM), au plafond (TOP), à l'avant
(FRONT) ou encore a l'arrière (REAR).
Pour chacun des position de montage, il existe 4 orientations orthogonales, qui sont définie par
analogie avec un cadran d'horloge: 12h, 3h, 6h et 9h.
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Les 6 positions de montage du module
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