Equipement De Montage - ABB IRB 6600 Série Mode D'emploi

Equipement de montage

Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le boîtier du bras supérieur, sur
le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont
données aux Figure 19 et Figure 20.
Le robot est livré avec des trous destinés au montage d'équipements supplémentaires
(voir Figure 21).
La charge maximale autorisée sur le bras dépend du centre de gravité de la charge du
bras et de la charge utile du robot.
Bras supérieur
Châssis (charge latérale)
R
Vue du dessus
Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000
Charge supplémentaire autorisée sur le boîtier du bras supérieur plus le
poids de manutention maximal (voir Figure 19) :
M1 ≤50 kg avec une distance a de ≤500 mm, centre de gravité dans le
prolongement de l'axe 3.
/
M1
Figure 19 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur.
La charge supplémentaire autorisée sur châssis est J
Position recommandée (voir Figure 20).
2
J = J + M4 • R
H H0
où J est le moment d'inertie de l'équipement
H0
R est le rayon (m) à partir du centre de l'axe 1
M4 est la masse totale (kg) de l'équipement y compris
le support et le faisceau (≤500 kg)
Figure 20 Charge supplémentaire sur le châssis de l'IRB 6600 (dimensions en mm).
a
Centre de
la masse
M1
H
790
1195
Vue de l'arrière
Description
2
= 200 kgm
25