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Pilotage manuel
On peut actionner manuellement le robot de l'une des façons suivantes :
- axe par axe, c'est-à-dire un seul axe à la fois,
- déplacement linéaire, c'est-à-dire que le PDO se déplace selon une trajectoire
linéaire (par rapport à l'un des systèmes de coordonnées précités),
- en le réorientant autour du PDO.
Il est possible de choisir la taille des incréments pour le pilotage manuel pas-à-pas.
On peut utiliser l'avance incrémentale pour positionner le robot avec précision, étant
donné que le robot se déplacera sur une courte distance chaque fois que l'on actionnera
le joystick.
En mode manuel, les positions courantes du robot et des axes externes peuvent être
affichées sur le pupitre mobile d'apprentissage.
Traitement des singularités
Le robot peut passer de façon contrôlée à travers des points singuliers, c.-à-d. des
points où deux axes coïncident.
Supervision du mouvement
Le comportement du système de déplacement est contrôlé en permanence en ce qui
concerne la position et la vitesse pour détecter des conditions anormales et arrêter
rapidement le robot si quelque chose est incorrect. Une fonction de contrôle
supplémentaire, la détection de collision, est disponible en option (voir option
"Identification de la charge et détection de collision").
Axes externes
Grande flexibilité pour la configuration des axes externes. Comprend, par exemple,
la coordination très performante avec les mouvements du robot et une unité
d'entraînement partagée par plusieurs axes.
Grande inertie
Un effet secondaire du modèle dynamique est que le système peut manipuler de très
grandes inerties de charge en adaptant automatiquement les performances au niveau
approprié. Il est possible d'optimiser le réglage de la servocommande pour les gros
objets flexibles et de minimiser ainsi l'oscillation de la charge.
Servomécanisme "doux"
Tout axe (même externe) peut être passé en mode "servomécanisme doux" ce qui
signifie qu'il se comportera comme un ressort.
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0
Description
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