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Description
1.6 Programmation
Pour programmer le robot, on choisit des instructions et des arguments dans des listes
appropriées. Les utilisateurs n'ont pas besoin de se souvenir du format des instructions
qui sont fournies en langage clair. On utilise la méthode "Voir et Prendre" au lieu de
"Se rappeler et Ecrire".
L'environnement de programmation peut facilement être personnalisé à partir du
pupitre mobile d'apprentissage :
- Vous pouvez utiliser la langue dont on se sert dans votre atelier pour attribuer
vos propres noms aux programmes, aux signaux, aux compteurs, etc.
- Il est facile d'écrire de nouvelles instructions.
- Les instructions les plus courantes peuvent être groupées dans des listes faciles
à utiliser.
- On peut créer des positions, des registres, des données d'outils ou d'autres données.
On peut tester immédiatement des programmes, des parties de programmes et des
modifications quelconques sans avoir à traduire (compiler) le programme.
Mouvements
Une suite de mouvements se programme sous forme de plusieurs mouvements partiels
entre les positions que vous voulez faire prendre au robot.
La position finale d'un mouvement est sélectionnée soit en pilotant manuellement le
robot vers la position voulue au moyen du joystick, soit en se référant à une position
définie antérieurement.
La position précise peut être définie (voir la Figure 7) comme :
- un point d'arrêt, le robot atteint alors la position programmée,
ou
- un point de passage, le robot passe alors à proximité de la position programmée.
L'amplitude de la déviation est définie indépendamment pour le PDO,
l'orientation de l'outil et les axes externes.
Point d'arrêt
On peut exprimer la vitesse dans les unités suivantes :
- mm/s
- secondes (le temps requis pour atteindre la position programmée suivante)
- degrés/s (pour la réorientation de l'outil ou pour la rotation d'un axe externe)
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Point de passage
Figure 7 Le point de passage permet de réduire le temps de cycle puisque le robot n'a pas
à s'arrêter sur le point programmé. La trajectoire est indépendante de la
vitesse.
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0
Distance définissable par l'utilisateur (en mm)
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