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Description
Le système de coordonnées de base est déterminé par rapport à la surface de montage
de base du robot.
Le système de coordonnées de l'outil détermine le point d'outil et son orientation.
Le système de coordonnées de l'utilisateur détermine la position d'un dispositif fixe
ou d'un positionneur.
Le système de coordonnées de l'objet détermine la position d'une pièce de travail dans
un dispositif fixe ou dans un positionneur.
On peut programmer les systèmes de coordonnées en indiquant les valeurs numériques
ou en pilotant le robot manuellement via un certain nombre de positions (il n'est pas
nécessaire de retirer l'outil).
On détermine chaque position avec des coordonnées de l'objet par rapport à la position
de l'outil et à son orientation. Cela signifie que même si l'on change un outil parce qu'il
est endommagé, on peut encore utiliser l'ancien programme inchangé en procédant à
une nouvelle définition de l'outil.
Si un dispositif fixe ou une pièce sont déplacés, seul le système de coordonnées de
l'utilisateur ou le système de coordonnées de l'objet doit être redéfini.
PDO fixe
Lorsque le robot tient une pièce de travail et qu'il travaille avec un outil fixe, il est
possible de définir un PDO pour cet outil. Lorsque cet outil est actif, la trajectoire et la
vitesse programmées sont relatives à la pièce de travail.
Exécution du programme
Le robot peut se déplacer de n'importe quelle des façons suivantes :
- mouvements simultanés (tous les axes se déplacent individuellement et
atteignent la position programmée en même temps),
- mouvement linéaire (le PDO se déplace selon une trajectoire linéaire),
- mouvement circulaire (le PDO se déplace selon une trajectoire circulaire).
La servomécanisme "doux" permet des écarts par rapport à la position programmée dus
à des forces externes. Il peut être utilisé pour remédier au manque de conformité
mécanique des préhenseurs quand les pièces manipulées présentent des imperfections.
Si l'emplacement de la pièce de travail peut changer, le robot peut trouver sa position
à l'aide d'un capteur numérique. Le programme du robot peut ensuite être modifié pour
ajuster le mouvement en fonction de l'emplacement de la pièce.
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Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0
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