LELY Discovery 90 SW Manuel De L'opérateur page 57

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Figure 17. Les actions forment un trajet
LÉGENDE : 1. Station de chargement - 2. Suivi mur G - 3. Tourner D –> - 4. Tout droit - 5. Suivi mur D
4.4.2 Système de commande
Le système de contrôle maintient le véhicule sur le bon chemin.
4.4.2.1 Distance de déplacement
Les codeurs sur le moteur d'entraînement mesurent le nombre de rotations des arbres moteur. Cette
valeur sert à calculer la distance parcourue. Si, en raison d'un dérapage, la distance de déplacement réelle
est inférieure à celle calculée, elle peut uniquement être corrigée si l'action se termine à un point de
contact (point de collision avec un mur). Si aucun point de contact attendu n'est atteint, la machine
continue d'avancer sur une distance limitée.
La distance de déplacement est corrigée dans le logiciel, afin que la machine avance un peu plus loin la
fois d'après. Par contre, si un point de contact est atteint plus tôt que prévu, la distance de déplacement
est également corrigée. Ces corrections sont supprimées à la réinitialisation du PCB ADS3840.
Description et fonctionnement
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9-9600-2761-0
in n o vato rs in ag ric u ltu re
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