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Documentation Drive MD
L'envoi de message peut être déclenché sur la réception d'un événement de
synchronisation.
Récupération par une trame à distance.
SDO (Service Data Object)
C'est un échange de données point à point. Un appareil vient faire une demande d'accès dans
la liste d'objets d'un SDO. Le SDO renvoie une information correspondant au type de requête
fait par le demandeur. Chaque SDO peut être client et/ou serveur. Un SDO serveur ne peut
pas faire de demande envers un autre SDO par contre lui peut répondre à toute demande d'un
SDO client. Contrairement aux PDO, les SDO doivent suivre un protocole de communication
particulier. La trame envoyée est composée de 8 octets :
Domain Protocol (Octet 0) : il définit la commande (Upload, Download,....)
Index sur 16 bits (Octet 1 et 2) : il définit l'adresse du dictionnaire des objets
Sub-index sur 8 bits (Octet 3) : il définit l'élément de l'objet sélectionné dans le
dictionnaire
Paramètre (Octet 4 à 7) : Il définit la valeur du paramètre lu ou écrit.
Le gestionnaire de réseau comporte un mode simplifié de démarrage du réseau. La
configuration du réseau n'est pas nécessaire dans tous les cas. La configuration par défaut des
paramètres est donc parfois suffisante. Si l'utilisateur désire optimiser le réseau CANOpen ou
augmenter ses fonctionnalités, il peut alors modifier lui-même ces paramètres. Dans les
réseaux CANOpen, tous les appareils ont les mêmes droits et l'échange des données est
directement régulé entre chaque appareil participant.
Le profil d'un appareil définit les paramètres nécessaires pour une communication. Le
contenu de ce profil est spécifié par le constructeur. Les appareils ayant le même profil sont
directement interchangeables. La plupart des paramètres sont décrits par le constructeur. Le
profil possède aussi des emplacements vides qui correspondent aux futures extensions de
fonctionnalités des constructeurs.
Dans la plupart des bus maître/esclave, l'efficacité du maître détermine le comportement de
tout le réseau. De plus, les esclaves ne peuvent pas directement communiquer entre eux.
Toutes ces caractéristiques augmentent donc, le nombre d'erreurs de transmission. CANOpen
élimine tous ces désavantages. Le comportement temporel peut être spécifié individuellement
pour chaque tâche respective des appareils participants. Ainsi, le système entier de
communication n'a pas besoin de plus d'efficacité si seulement certains appareils participants
nécessitent plus de performance. De plus, une tâche automatique peut être séparée pour
chacun des appareils participants. Ainsi, les performances disponibles du contrôleur du réseau
peuvent être utilisées de manière optimales et peuvent être augmentées à tout instant par
adjonction de nouveaux appareils participants.
R634
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SERAD S.A.S.
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