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Documentation Drive MD
<Ratio> de 0 à 32767: le rapport de l'arbre est défini par
(<Dénominateur> × 4096). <Numérateur> et <Dénominateur> sont les paramètres de l'instruction
GEARBOX. En fait, pour [Résolution codeur maître*<Dénominateur>] incréments, le moteur va
bouger de [Ratio*<Numérateur>] incréments, sachant que l'on à 4096 incréments par tour moteur.
L'instruction est non bloquante et permet de changer de ratio sans arrêter l'arbre électrique.
Un GEARBOXRATION n'affecte pas la mise à l'échelle de la position du codeur maître.
L'exécution de l'instruction GEARBOX initialise de façon interne
GEARBOXRATIO à 4096.
• STOPGEARBOX :
Cette instruction permet d'arrêter un arbre électrique suivant une décélération.
Syntaxe :
STOPGEARBOX (<Décélération>)
<Décélération> de 0 à 65535
La phase de décélération sera de : (Ratio × 640µs) / Décélération
Avec Ratio correspondant à la valeur de GEARBOXRATIO
Après l'instruction STOPGEARBOX, il faut recopier la position réelle dans la position
théorique car cette dernière n'as plus évolué à cause du l'arbre électrique.
• Exemple :
GEARBOX (1, 2)
GEARBOXRATION (4096)
...
STARTGEARBOX (4)
...
GEARBOXRATIO (3087) 'Ratio : (3687 × 1) / (2 × 4096) = 0.45
...
STOPGEARBOX (2)
WAIT MOVE_S=0
VR0=POS_S
HOME (0, VR0)
R634
'Le moteur tourne 2 fois moins vite que le codeur
'Lance l'arbre électrique avec une phase d'accélération
'De (4096 × 640 / 4) = 655360µs soit 0,65s
'Arrêt de l'arbre électrique avec une phase
'de décélération de (3687 × 640 / 2)=1,18s
'Stocke la position réelle de l'axe dans VRO
'Copie la position réelle de l'axe dans la position théorique
- 118 -
(<Ratio> × <Numérateur>) /
le <Ratio>
SERAD S.A.S.
de
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