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Documentation Drive MD
• La communication CANopen :
Le profil de la communication du CANopen permet de spécifier les informations pour
l'échange de données en temps réel et des paramètres. Le CANopen utilise des services
optimisés suivant les différentes sortes de données.
PDO (Process Data Object)
Echange de données en temps réel
Identifiant à haute priorité
Transmission synchrone ou asynchrone
Maximum de 8 octets (un message)
Format prédéfini
SDO (Service Data Object)
Accède au dictionnaire des objets d'un appareil
Identifiant à basse priorité
Transmission asynchrone
Données distribuées dans plusieurs télégrammes
Données adressées par un index
Les caractéristiques diffusées par le CAN sont reçues et évaluées par tous les appareils
connectés. Chaque service d'un appareil CAN est paramétré par un COBID (Communication
OBject Identifier). Le COBID est un identifiant qui caractérise le message. C'est ce paramètre
qui permet d'indiquer à un appareil si le message doit être traité. Pour chaque service (PDO
ou SDO), il est nécessaire de spécifier un COBID à l'émission (envoi d'un message) et un
COBID à la réception (récupération de message). Pour le premier SDO serveur, le COBID est
fixe est ne peut pas être modifié à distance. De plus, il est calculé à partir du NODE-ID. Le
NODE-ID est le paramètre qui caractérise l'appareil et qui permet d'accéder de façon unique
à l'appareil.
PDO (Process Data Object)
C'est un échange de donnée arbitré entre deux modules. Les PDO peuvent transférer
alternativement des synchronisations ou des événements contrôlés pour réaliser la demande
d'envoi des messages. Avec le mode d'événements contrôlés, la charge du bus peut être
réduite au minimum. Un appareil peut donc réaliser une communication à haute performance
avec un faible taux de transfert.
L'échange de données avec le PDO utilise les avantages du CAN :
L'envoi de message peut être déclenché par un événement asynchrone. (Événements
contrôlés)
R634
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SERAD S.A.S.
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