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6.3.1
Fonctionnalité CANopen du variateur
CANopen est un protocole de communication basé sur CAN avec une topologie linéaire, qui
fonctionne sur la base d'objets de communication (COB).
La communication entre le variateur et l'automate peut être établie via Predefined
Connection Set (Page 165) ou via Mappage de PDO libre (Page 166)
Objets de communication (COB)
Le variateur fonctionne avec les objets de communication aux profils suivants :
● profil de communication CANopen DS 301 version 4.0 ;
● profil d'appareil DSP 402 (Drives and Motion Control) version 2.0 ;
● profil indicateur DR303-3 version 1.0.
Il s'agit en l'occurrence de :
● SDO
● PDO
● NMT
● SYNC
● EMCY
COB ID
Un objet de communication contient les données à transmettre ainsi qu'un COB ID de 11 bits
qui l'identifie de manière univoque. Le COB ID détermine également la priorité de traitement
des objets de communication. D'une manière générale, la plus haute priorité revient à l'objet
de communication possédant le plus petit COB ID.
COB ID pour les divers objets de communication
Vous trouverez ci-après les spécifications pour les COB ID des divers objets de
communication
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
*) COB ID pour RPDO et TPDO du "Predefined Connection Set" voir page (Page 165) .
Variateurs de fréquence avec les Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN
Instructions de service, 01/2011, FW 4.4, A5E02430659C AD
objets de données de service pour la lecture et la modification de paramètres
objets de données de process pour la transmission de données de process, TPDO pour
l'émission, RPDO pour la réception
objets de gestion de réseau pour la commande de la communication CANopen et pour la
surveillance des différents abonnés (nœuds), sur la base d'une relation maître-esclave.
objets de synchronisation
horodatage et messages d'erreur
ne peut pas être modifié
= 0
NMT
possède généralement la valeur par défaut 80 hex
= libre
SYNC
= libre Dans la plupart des cas COB-ID
EMCY
Dans le mappage de PDO libre *)
= libre
TPDO
Dans le mappage de PDO libre *)
= libre
RPDO
= 580 + Node ID
TSDO
= 600 + Node ID
RSDO
Node Guarding/Heartbeat
= 700 + Node ID
Configuration du bus de terrain
6.3 Communication via CANopen
+ Node ID = COB-ID
SYNC
EMCY
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