Rockwell Automation Allen-Bradley Logix 5000 Manuel De Référence page 86

Chapitre 1 Instructions relatives au contrôle du processus
86
RTSTimeStampInv BOOL
(Status2.30)
DeltaTInv BOOL
(Status2.31)
Description
L'algorithme PID régule la sortie CV afin de maintenir la PV au SP lorsque
l'instruction s'exécute en mode Cascade/Rapport ou Auto.
Lorsque ControlAction est défini, la valeur calculée de EPercent et de
PVPIDPercent est passée en négatif avant d'être utilisée par l'algorithme de
contrôle.
Le tableau suivant décrit comment l'instruction calcule les termes PID.
Terme PID
proportionnel
intégral
dérivé
Calcul de CV
L'algorithme de contrôle PID calcule la valeur de CV en faisant la somme de Delta
PTerm, Delta ITerm, Delta
DTerm et CV de l'exécution précédente de l'instruction, par exemple CV
Lorsque CVsetPrevious est défini,
CVn-1 est égal à CVPrevious. Cela vous permet de prédéfinir CV
spécifiée avant de calculer la valeur de CV.
CalculatedCV = CV
Publication Rockwell Automation 1756-RM006K-FR-P - Novembre 2018
Valeur RTSTimeStamp non valide.
Valeur DeltaT non valide.
Méthode de calcul
Le terme proportionnel est calculé en utilisant les éléments suivants :
 PV lorsque PVEProportional est défini ou
 Erreur lorsque PVEProportional est mis à zéro
Définissez PGain = 0 pour désactiver le contrôle proportionnel.
Le terme intégral est calculé en utilisant l'erreur. Définissez IGain = 0 pour désactiver le
contrôle intégral. De même, la définition de PGain = 0 lorsque DependIndepend est
défini désactive le contrôle intégral.
Le terme dérivé est calculé en utilisant les éléments suivants :
 PV lorsque PVEDerivative est défini ou
 Erreur lorsque PVEDerivative est mis à zéro
Définissez DGain = 0 pour désactiver le contrôle dérivé. De même, la définition de
PGain = 0 lorsque DependIndepend est défini désactive le contrôle dérivé.
Le lissage des dérivées est activé lorsque DSmoothing est défini, et désactivé lorsque
DSmoothing est mis à zéro. Le lissage des dérivées provoque moins de gigues d'horloge
de la sortie CV provenant d'un signal PV bruité, mais limite également l'efficacité des
gains dérivés élevés.
+ D PTerm + DITerm + DDTerm
n-1
.
n-1
sur une valeur
n-1