Table des Matières
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Configuration
5.3 Exemples
Tableau 5- 2 Fonctions relatives aux différentes sections du profil de déplacement
Section I
α
(t) = α
I
ω
(t) = α t
I
φ
(t) = ½ α t
I
L'accélération angulaire α (t) est constante par sections. La vitesse angulaire ω (t) augmente
de manière linéaire dans la première section jusqu'à la valeur maximale, puis diminue de
manière linéaire dans la deuxième section jusqu'à l'arrêt.
L'angle de rotation parcouru φ (t) croît dans la section I et dans la section II d'après des
fonctions paraboliques. Un profil de déplacement de ce type permet de réaliser les temps de
positionnement les plus courts.
A partir de l'angle final défini φ
lération angulaire ou la décélération angulaire constante nécessaire. Pour simplifier les
choses, les phases de transition courtes pour l'activation et la désactivation des accéléra-
tions avec l'à-coup angulaire correspondant ne sont pas prises en compte.
Compte tenu que dans les deux sections de cet exemple, les surfaces sont identiques sous
les courbes de ω (t), on a :
A partir de l'accélération angulaire calculée, on détermine la vitesse angulaire ω
à l'instant ½ t
La vitesse n
Remarque
1 rad correspond à 180°/π = 57,296°
1 tour correspond à 360° ou 2 π rad
Avec les valeurs définies, on obtient :
Accélération angulaire α = 52,36 rad/s
Vitesse angulaire ω
Vitesse n
112
2
MAX
:
1
peut se calculer à partir de n
MAX
= 10,47 rad/s
MAX
= 100 tr/min
MAX
Section II
α
(t) = - α
II
ω
(t) = - α t + α t
II
1
φ
(t) = - ½ α t
+ α t
2
II
1
et de l'instant t
associé, il est possible de calculer l'accé-
1
= ω
• 60 / 2π.
MAX
MAX
2
Manuel de configuration, 07/2017, 6SN1197-0AE00-0DP9
t - φ
MAX
MAX
Moteurs couple à incorporer 1FW6
atteinte
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