Siemens SINUMERIK ONE Consignes De Fonctionnement page 103

Figure 6-8
Frame : T_IRO_RO
Le frame T_IRO_RO relie le système de coordonnés du pied (RO), défini par l'utilisateur, au
système de coordonnées interne du robot (IRO). Le système de coordonnées interne du robot est
défini de manière fixe pour chaque type d'axe de base par le pack de transformation
Manipulation et indiqué dans les schémas cinématiques des dispositions des axes de base. Le
système de coordonnés du pied se situe à l'origine cartésienne de la machine. Il correspond au
système de coordonnées de base. Si aucun FRAME n'est programmé, le système de coordonnées
de base correspond au système de coordonnées pièce.
Remarque
Pour plus d'informations sur les FRAMES, voir :
Plus d'informations
Manuel de programmation Notions de base
Le frame T_IRO_RO n'est soumis à aucune restriction pour les cinématiques 5 axes.
Les restrictions suivantes sont valables pour 4 axes :
• Le premier axe rotatif doit toujours être parallèle/antiparallèle à l'un des axes de coordonnées
du système de coordonnés du pied (RO).
• Aucune autre restriction n'est valable pour les axes de base de type SS.
• Aucune autre restriction n'est valable pour les axes de base de type CC, CS ou SC si l'axe 4 est
parallèle au dernier axe de base rotatif.
• Pour tous les autres axes de base et, si l'axe 4 est perpendiculaire au dernier axe de base
rotatif, pour les axes de base de type CC, CS ou SC, l'axe Z de RO doit être parallèle à l''axe Z
d'IRO.
Technologies
Description fonctionnelle, 07/2023, A5E48053723D AG
Frames de liaison
Pack de transformation Manipulation
6.4 Configuration de la transformation cinématique
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