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SINUMERIK ONE
SINUMERIK Run MyRobot /Direct
Control
Manuel de programmation
Valable pour
Commande
SINUMERIK ONE
Version
Logiciel système NCU pour ONE 
02/2023
A5E51375432D AB
de logiciel
6.15 SP2 HF2
Introduction
Consignes de sécurité
élémentaires
Systèmes de coordonnées
Robot avec axes
supplémentaires
Programmation
Station de singularités
Cycles de mesure
Exemples
SAV & Assistance
1
2
3
4
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A

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Manuels Connexes pour Siemens SINUMERIK ONE

Sommaire des Matières pour Siemens SINUMERIK ONE

  • Page 1 Introduction Consignes de sécurité élémentaires Systèmes de coordonnées SINUMERIK Robot avec axes supplémentaires SINUMERIK ONE SINUMERIK Run MyRobot /Direct Programmation Control Station de singularités Manuel de programmation Cycles de mesure Exemples SAV & Assistance Valable pour Commande SINUMERIK ONE Version de logiciel Logiciel système NCU pour ONE ...
  • Page 2 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
  • Page 3 À propos de cette documentation..................7 Documentation sur Internet ....................8 1.3.1 Vue d'ensemble de la documentation SINUMERIK ONE ............8 1.3.2 Vue d'ensemble de la documentation pour les éléments de conduite SINUMERIK ....9 Remarques concernant la documentation technique............. 9 Documentation mySupport ....................
  • Page 4 Sommaire Paramètres machine pour définir l'alignement du premier système de coordonnées robot interne (IRO) par rapport au système de coordonnées de points pied de robot (RO)..... 41 Paramètres machine pour définir l'écartement entre le système de coordonnées mondial (WO) et le système de coordonnées de base sur le plateau tournant/basculant....42 Exemples de programmation....................
  • Page 5 Sommaire Exemple de programme - Cycles de mesure ................ 78 SAV & Assistance ..........................81 SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 6 Sommaire SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 7 – de la fabrication de prototypes et d'outils jusqu'à la fabrication en grandes séries, en passant par l'usinage de moules. Pour plus d'informations, consulter le site Internet relatif à SINUMERIK (https:// www.siemens.com/sinumerik). À propos de cette documentation Groupe cible Le présent manuel s'adresse aux : •...
  • Page 8 Siemens ne contrôle pas les informations accessibles par ces pages web et n'est pas non plus responsable du contenu et des informations qui y sont mis à disposition, leur utilisation étant aux risques et périls de l'utilisateur.
  • Page 9 Remarques concernant la documentation technique En cas de questions, suggestions ou corrections relatives à la documentation technique publiée dans Siemens Industry Online Support, utiliser le lien "Donner un avis" à la fin d'une contribution. Documentation mySupport Le système "Documentation mySupport" sur Internet permet à un utilisateur de composer sa propre documentation à...
  • Page 10 Introduction 1.6 S.A.V. et assistance L'exportation du manuel configuré est possible au format RTF, PDF ou XML. Remarque Les contenus Siemens qui prennent en charge l'application Documentation mySupport sont reconnaissables à la présence du lien "Configurer". S.A.V. et assistance Assistance produit Pour plus d'informations sur le produit, voir sur Internet :...
  • Page 11 Assistance Siemens pour les déplacements L'application primée "Siemens Industry Online Support" permet d'accéder à tout moment et en tout lieu à plus de 300 000 documents relatifs aux produits Siemens Industry. L'application assiste les clients notamment dans les domaines d'utilisation suivants : •...
  • Page 12 • Cryptsoft (https://www.cryptsoft.com) Respect du règlement général sur la protection des données Siemens respecte les principes de la protection des données, en particulier les règles de limitation des données (protection de la vie privée dès la conception). Pour ce produit, cela signifie que : Le produit ne traite et n'enregistre aucune donnée à...
  • Page 13 Consignes de sécurité élémentaires Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique et danger de mort par d'autres sources d'énergie Tout contact avec des pièces sous tension peut entraîner la mort ou des blessures graves. • Ne travailler sur des appareils électriques que si l'on a les compétences requises. •...
  • Page 14 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique dû à des appareils endommagés Une manipulation inappropriée risque d'endommager les appareils. En cas d'endommagement des appareils, des tensions dangereuses peuvent être présentes sur l'enveloppe ou sur des composants accessibles et entraîner, en cas de contact, des blessures graves ou la mort. •...
  • Page 15 • En cas d'approche à moins de 20 cm des composants, éteindre les équipements radio, les téléphones mobiles et les appareils WLAN mobiles. • Utiliser l'appli "SIEMENS Industry Online Support App" uniquement lorsque l'appareil est éteint. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...
  • Page 16 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Incendie pour cause d'espaces de dégagements de circulation d'air insuffisants Des dégagements de circulation d'air insuffisants peuvent entraîner une surchauffe des constituants et provoquer un dégagement de fumée et un incendie. Cela peut entraîner des blessures graves ou la mort, De plus, ils peuvent provoquer des défaillances plus fréquentes et réduire la durée de vie des appareils/systèmes.
  • Page 17 Consignes de sécurité élémentaires 2.3 Garantie et responsabilité pour les exemples d'application ATTENTION Danger de mort lié à des dysfonctionnements de la machine suite à un paramétrage incorrect ou modifié Un paramétrage incorrect ou modifié peut entraîner des dysfonctionnements sur les machines, susceptibles de provoquer des blessures, voire la mort.
  • Page 18 Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire de mettre en œuvre - et de maintenir en permanence - un concept de sécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent une partie de ce concept.
  • Page 19 Consignes de sécurité élémentaires 2.4 Notes relatives à la sécurité Manuel de configuration Industrial Security (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ view/108862708/en) ATTENTION États de fonctionnement non sûrs suite à une manipulation du logiciel Les manipulations des logiciels, p. ex. les virus, chevaux de Troie ou vers, peuvent provoquer des états de fonctionnement non sûrs de l'installation, susceptibles de causer la mort, des...
  • Page 20 Consignes de sécurité élémentaires 2.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Le constructeur de la machine ou de l'installation doit tenir compte, lors de l'évaluation des risques de sa machine ou de son installation conformément aux prescriptions locales en vigueur (p.
  • Page 21 Consignes de sécurité élémentaires 2.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) 6. Influences négatives sur les communications filaires des réseaux, par exemple lissage de consommation ou communication sur le réseau d'énergie. 7. Moteurs destinés à l'utilisation dans des zones à risques d'explosion : l'usure de composants mobiles tels que les paliers peut entraîner, pendant le fonctionnement, des températures élevées inattendues au niveau du boîtier et, partant, des risques dans les zones à...
  • Page 22 Consignes de sécurité élémentaires 2.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 23 Systèmes de coordonnées Vue d'ensemble La transformation ROBX a pour but de transformer les mouvements de la pointe de l'outil, qui sont programmés dans un système de coordonnées cartésien, en positions d'axe machine des axes du robot. Le terme "frame" dans le contexte de la transformation ROBX est expliqué dans ce chapitre. Frame Un frame permet de passer d'un système de coordonnées à...
  • Page 24 Systèmes de coordonnées 3.2 Système de coordonnées de base Exemple Le système de coordonnées de départ X1, Y1, Z1 est pivoté selon les angles RPY comme suit : • selon l'angle A autour de l'axe Z • selon l'angle B autour de l'axe Y •...
  • Page 25 Systèmes de coordonnées 3.2 Système de coordonnées de base Figure 3-2 Système de coordonnées de base Paramètre machine Valeur Cote 62971[0] $MC_ROBX_TROWO_POS[0] 1600 62971[1] $MC_ROBX_TROWO_POS[1] 62971[2] $MC_ROBX_TROWO_POS[2] 62972[0] $MC_ROBX_TROWO_RPY[0] degrés 62972[1] $MC_ROBX_TROWO_RPY[1] degrés 62972[2] $MC_ROBX_TROWO_RPY[2] degrés Bibliographie Une description détaillée de la transformation robotique ROBX est disponible dans la documentation séparée "Description de la fonction Transformation ROBX".
  • Page 26 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Système de coordonnées de bride 3.3.1 Système de coordonnées de bride Dans le réglage par défaut, l'orientation du système de coordonnées de bride est ajustée dans N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0-2]. Le décalage entre l'axe de poignet et la bride se règle via le paramètre machine $MC_ROBX_TFLWP_POS[0-2].
  • Page 27 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] degré N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] degré N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] degré Voir aussi Outils en une seule partie d'après la convention CN (Page 27) Outils en une seule partie d'après la convention robotique (Page 28) Outils en plusieurs parties d'après la convention CN (Page 30) Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 32) 3.3.2...
  • Page 28 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] degrés N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] degrés N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] degrés N62949 ROBX_TOOL_DIR   $TC_DP3[1,1 ] (Z) Longueur L1 (pour G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17) $TC_DPC1[1,1] 1.
  • Page 29 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] degrés N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] degrés N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] degrés N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR   $TC_DP3[1,1 ] (Z) Longueur L1 (pour G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Longueur L2 (pour G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Longueur L3 (pour G17) $TC_DPC1[1,1] 1.
  • Page 30 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Le paramétrage d'un outil en plusieurs parties en prenant pour exemple une broche porte- fraise est indiqué ci-dessous. Les outils en plusieurs parties d'après la convention CN sont différenciés des outils en plusieurs parties d'après la convention robotique. Voir aussi Outils en plusieurs parties d'après la convention CN (Page 30) Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 32)
  • Page 31 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Paramètre machine Valeur Cote $TC_DPC2[1,1] 2. Angle (rotation autour de Y) ° $TC_DPC3[1,1] 3. Angle (rotation autour de X) ° Remarque Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 1 permet de définir le réglage du sens de l'outil selon la convention CN, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont prises en compte dans la direction X, Y, Z négative.
  • Page 32 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride 3.3.3.2 Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique Figure 3-7 Paramétrage d'un outil en plusieurs parties en prenant pour exemple une broche porte- fraise Paramètre machine Valeur Cote N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] -200 N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] -150 N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0]...
  • Page 33 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride Remarque Le réglage ROBX_TOOL_DIR = 0 permet de définir le réglage du sens de l'outil selon la convention robotique, c'est-à-dire que les longueurs d'outil positives sont prises en compte dans la direction X, Y, Z négative.
  • Page 34 Systèmes de coordonnées 3.3 Système de coordonnées de bride SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 35 Robot avec axes supplémentaires Vue d'ensemble En cas d'utilisation d'un robot sans axe supplémentaire, le système de coordonnées de base (SCB) correspond par défaut au système de coordonnées de points pied de robot (SCB = WO = RO), comme le montre la figure suivante. Figure 4-1 Système de coordonnées de base (SCB = WO = RO) sans axe supplémentaire Si des axes supplémentaires sont utilisés en plus des 6 axes du robot, le système de...
  • Page 36 Robot avec axes supplémentaires 4.2 Paramètres machine de transformation Figure 4-2 Système de coordonnées de base (SCB) avec axes supplémentaires Paramètres machine de transformation $MC_TRAFO_AXES_IN_1 Ce paramètre machine sert à paramétrer les axes utilisés pour la transformation ROBX. L'ordre des axes du robot (numéro d'axe de canal) doit être croissant, du 1er au 6e axe. Pour les axes supplémentaires, il convient de respecter la règle suivante dans le cadre de la transformation ROBX.
  • Page 37 Robot avec axes supplémentaires 4.3 Paramètres machine pour définir le sens de déplacement de l'axe linéaire et les sens de rotation des axes supplémentaires du plateau tournant/basculant Numéro Description Numéro Commentaire d'axe du ca‐ 24110[6] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 1er axe linéaire 24110[9] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 1er axe du plateau tournant/ basculant (axe basculant) 24110[10]...
  • Page 38 Robot avec axes supplémentaires 4.3 Paramètres machine pour définir le sens de déplacement de l'axe linéaire et les sens de rotation des axes supplémentaires du plateau tournant/basculant Numéro Description Valeur Commentaire 62937[0] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1 Quote-part X du vecteur 62937[1] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1 Quote-part Y du vecteur 62937[2] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1 Quote-part Z du vecteur...
  • Page 39 Robot avec axes supplémentaires 4.3 Paramètres machine pour définir le sens de déplacement de l'axe linéaire et les sens de rotation des axes supplémentaires du plateau tournant/basculant $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_1 [0…2] Ce paramètre machine décrit le sens de rotation au sens d'une rotation positive mathématique du premier axe rotatif supplémentaire paramétré...
  • Page 40 Robot avec axes supplémentaires 4.3 Paramètres machine pour définir le sens de déplacement de l'axe linéaire et les sens de rotation des axes supplémentaires du plateau tournant/basculant $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTOR_2 [0…2] Ce paramètre machine décrit le sens de rotation au sens d'une rotation positive mathématique du deuxième axe rotatif supplémentaire paramétré...
  • Page 41 Robot avec axes supplémentaires 4.4 Paramètres machine pour définir l'alignement du premier système de coordonnées robot interne (IRO) par rapport au système de coordonnées de points pied de robot (RO) Paramètres machine pour définir l'alignement du premier système de coordonnées robot interne (IRO) par rapport au système de coordonnées de points pied de robot (RO) $MC_ROBX_TIRORO_RPY [0…2] Ce paramètre machine décrit le sens de rotation au sens d'une rotation positive mathématique...
  • Page 42 Robot avec axes supplémentaires 4.5 Paramètres machine pour définir l'écartement entre le système de coordonnées mondial (WO) et le système de coordonnées de base sur le plateau tournant/basculant Numéro Description Valeur Commentaire 62913[0] $MC_ROBX_TIRORO_RPY Rotation en ° autour de l'axe 62913[1] $MC_ROBX_TIRORO_RPY Rotation en °...
  • Page 43 Robot avec axes supplémentaires 4.5 Paramètres machine pour définir l'écartement entre le système de coordonnées mondial (WO) et le système de coordonnées de base sur le plateau tournant/basculant Numéro Description Valeur Commentaire 62946[0] $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET -1692,9276 Écartement dans la direction 62946[1] $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET 999.733 Écartement dans la direction 62946[2]...
  • Page 44 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation Numéro Description Valeur Commentaire 62947[0] $MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET Écartement dans la direction 62947[1] $MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET Écartement dans la direction 62947[2] $MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET -19,25 Écartement dans la direction Exemples de programmation 4.6.1 Vue d'ensemble Cette section décrit des exemples de programmation sélectionnés issus de la section Programmation de l'orientation (Page 57) pour la cellule robotique spécifiquement en lien avec l'axe linéaire et le plateau tournant/basculant.
  • Page 45 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation Propriété Sens de rotation de l'axe La configuration programmée du À l'aide de TU='010101', le sens robot (TU) est conservée et le de rotation de l'axe souhaité peut TRANSFO calcule le sens de rota‐ être programmé.
  • Page 46 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation position est appelée "HOME" et elle se caractérise par le déplacement de l'axe RA3=20° et de l'axe 5 RA5=-20° pour lever la singularité de poignet. Position HOME 4.6.4 Origine machine avec transformation active Lorsque la position HOME est accostée (voir figure "Position HOME"...
  • Page 47 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation de base dans le plateau tournant/basculant (Page 42)) définit le système de coordonnées de base (G500 actif) au centre du plateau tournant/basculant. Si le robot est déplacé avec la transformation active jusqu'à X=0 Y=0 Z=0, le robot se déplace avec le Tool Center Point (TCP) directement au centre du plateau tournant/basculant.
  • Page 48 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation 4.6.5 Programmation des axes supplémentaires redondants avec transformation de robot active 4.6.5.1 Axe linéaire Lors de la programmation de l'axe linéaire avec transformation de robot active, le déplacement des axes supplémentaires redondants est toujours indiqué comme étant la valeur différentielle de la position.
  • Page 49 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation 4.6.5.2 Plateau tournant/basculant Lors de la programmation des axes du plateau tournant/basculant avec transformation de robot active, le déplacement des axes supplémentaires redondants est toujours indiqué comme étant la valeur différentielle par rapport à l'orientation A B C programmée. L'axe rotatif représente alors la redondance par rapport à...
  • Page 50 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation T="MILL" M6 ; sélection de l'outil Mill   G0 X0 Y0 Z300 A0 B0 C90 LA1=0 TA1=0 TA2=0 ; prépositionner l'installation G644 ; activer l'arrondissement   LOOP_1: ; marque de saut   G1 F10000 ; interpolation linéaire et avance  ...
  • Page 51 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation A0 B0 C-269 TA1=359 ; rotation du plateau supplémentaire à 360° GOTOB LOOP_1 ; saut de programme à la mar‐   que de saut LOOP_1 M30 ; fin du programme   L'axe basculant du plateau tournant/basculant peut être programmé de manière analogue. Le tableau suivant présente quelques exemples sélectionnés : HOME ;...
  • Page 52 Robot avec axes supplémentaires 4.6 Exemples de programmation A0 B0 C90 TA2=20 ; (le robot est vertical sur le plateau tournant) A-20 B0 C90 TA2=20 ; (le robot est à 20° sur le plateau tournant) A0 B0 C90 TA2=0 M30 ; fin du programme  ...
  • Page 53 Robot avec axes supplémentaires 4.7 Récapitulation Récapitulation Vidéo récapitulative sur le thème "Robot avec axes supplémentaires linéaires et rotatifs en interpolation" (uniquement dans l'aide en ligne). SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 54 Robot avec axes supplémentaires 4.7 Récapitulation SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 55 Programmation Vue d'ensemble Les types de programmation les plus courants pour les robots sont présentés ci-après. Bibliographie Des informations complémentaires sur la programmation, par exemple la programmation de l'orientation avec les vecteurs A3, B3, C3, sont disponibles dans le Manuel de programmation SINUMERIK ONE Programmation CN.
  • Page 56 Programmation 5.3 Programmation cartésienne avec des angles d'axe rotatif virtuels Figure 5-1 Position HOME Programmation cartésienne avec des angles d'axe rotatif virtuels Pour la programmation cartésienne, la transformation doit être activée avec l'instruction de programmation modale TRAORI. Saisir ensuite une position cartésienne X, Y, Z et l'orientation A, B, C.
  • Page 57 Programmation 5.4 Programmation de l'orientation Programmation de l'orientation 5.4.1 Vue d'ensemble L'orientation est programmée par le biais d'angles d'axe rotatif virtuels A, B, C. Le système de coordonnées d'outil (TCS = Tool Coordinate System) est alors pivoté par rapport à un système de coordonnées de référence.
  • Page 58 Programmation 5.4 Programmation de l'orientation N15 TRAORI N16 G1 X1590 Y0 Z1784 A=0 B=-90 C=0 F2000 Figure 5-2 Exemple de rotation programmée A=0 B=-90 C=0 avec ORIVIRT1 Figure 5-3 Programmation de l'orientation (ORIMKS) sans outil SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 59 Programmation 5.4 Programmation de l'orientation Affichage de valeur réelle dans SINUMERIK Operate : Valeur réelle - SCP Valeur réelle - SCM Exemple de programmation de l'orientation (ORIWKS) avec outil actif L'exemple de programmation suivant présente la programmation de l'orientation dans le système de coordonnées pièce (ORIWKS) avec outil actif (pour la configuration, voir chapitre Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 32)).
  • Page 60 Programmation 5.4 Programmation de l'orientation Figure 5-4 Programmation de l'orientation (ORIWKS) Affichage de valeur réelle dans SINUMERIK Operate : Valeur réelle - SCP Valeur réelle - SCM Bibliographie Les autres types de programmation de l'orientation sont présentés dans le Manuel de programmation SINUMERIK ONE Programmation CN. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 61 Programmation 5.6 Position de robot STAT (état) Déplacement PTP cartésien 5.5.1 Fonction Cette fonction permet d'accoster une position cartésienne avec un déplacement d'axe synchrone. Le passage par la singularité dans le CP peut entraîner soit une réduction de la vitesse d'avance, soit une surcharge de l'axe. La fonction "Déplacement PTP" permet d'éviter cette problématique en accostant une position cartésienne avec un déplacement d'axe synchrone.
  • Page 62 Programmation 5.6 Position de robot STAT (état) Les exemples de programmation suivants illustrent l'application de l'instruction STAT. Ils sont basés sur la configuration du chapitre Outils en plusieurs parties d'après la convention robotique (Page 32). Remarque Condition de modification de la configuration avec l'instruction de programmation "STAT" Programmer une instruction de déplacement suffisamment grande dans le bloc CN correspondant.
  • Page 63 Programmation 5.6 Position de robot STAT (état) STAT = 1 ('B001') Programmation Graphique STAT = 1 ('B001') Bit 0 : 1 Shoulder left Bit 1 : 0 Elbow Down Bit 2 : 0 no Handflip Exemple : N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B001' F2000 STAT = 2 ('B010') Programmation...
  • Page 64 Programmation 5.6 Position de robot STAT (état) STAT = 3 ('B011') Programmation Graphique STAT = 3 ('B011') Bit 0 : 1 Shoulder left Bit 1 : 1 Elbow Up Bit 2 : 0 no Handflip Exemple : N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B011' F2000 STAT = 4 ('B100') Programmation...
  • Page 65 Programmation 5.6 Position de robot STAT (état) STAT = 5 ('B101') Programmation Graphique STAT = 5 ('B101') Bit 0 : 1 Shoulder left Bit 1 : 0 Elbow Down Bit 2 : 1 Handflip Exemple : N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B101' F2000 STAT = 6 ('B110') Programmation Graphique...
  • Page 66 Programmation 5.7 Position d'angle d'axe TU (Turn) STAT = 7 ('B111') Programmation Graphique STAT = 7 ('B111') Bit 0 : 1 Shoulder left Bit 1 : 1 Elbow Up Bit 2 : 1 Handflip Exemple : N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B111' F2000 Position d'angle d'axe TU (Turn) Afin de pouvoir accoster de façon univoque les angles d'axe supérieurs à...
  • Page 67 Programmation 5.8 Arrondissement avec G64x Figure 5-5 Exemple - Position d'angle d'axe TU Arrondissement avec G64x Généralités La fonction "Arrondissement" insère des blocs intermédiaires (blocs d'arrondissement) le long d'un contour programmé (axes d'interpolation) aux changements de blocs non continus (coudés), de manière à ce que le nouveau changement de blocs qui en résulte se déroule de manière continue (tangentielle).
  • Page 68 Programmation 5.8 Arrondissement avec G64x SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 69 Station de singularités Domaine d'application La description suivante s'adresse aux intégrateurs système, fabricants de machines-outils et utilisateurs finaux qui utilisent un robot avec la commande SINUMERIK et le cycle de compilation ROBX. Le principal avantage de cette fonction tient à la programmation plus simple et plus rapide, car la commande SINUMERIK tient compte des positions singulières propres au robot et les contourne automatiquement.
  • Page 70 Station de singularités 6.3 Énoncé du problème Énoncé du problème Sur les robots à 6 axes, les positions singulières suivantes peuvent apparaître et provoquer des variations de vitesse extrêmes : (1) Singularité alpha1 : aligner le point de poignée et l'axe 1 (voir figure suivante à gauche) (2) Singularité...
  • Page 71 Station de singularités 6.4 Mise en service Selon le mode de fonctionnement, le comportement de commande suivant est associé à ces positions : • Mode Automatique/MDA : Si la trajectoire programmée en mode Automatique/MDA passe à proximité d'un pôle (singularité), il se peut qu'un ou plusieurs axes se déplacent à une vitesse très élevée. L'alarme 10910 "Augmentation irrégulière de la vitesse sur un axe à...
  • Page 72 Station de singularités 6.5 Comportement sur et à proximité de la singularité Paramètre machine / données de réglage Explication $SN_MIN_DIST_TO_SINGULARITY = 1.0e-3 Distance maximale jusqu'au point de singularité. Avec cette donnée de réglage, la distance minimale jusqu'au point de singularité est définie dans les blocs programmés.
  • Page 73 Station de singularités 6.6 Exemple : Passage par la singularité alpha5 avec un robot à 6 axes NCK insère un point intermédiaire NCK insère un point intermédiaire NCK insère un point intermédiaire N10 X Y Z A B C N20 X Y Z A B C N10 X Y Z A B C N20 X Y Z A B C N10 X Y Z A B C N20 X Y Z A B C...
  • Page 74 Station de singularités 6.7 Autres conditions N10 X Y Z A B C CP + G6x NCK insère un point intermédiaire Position singulière PTP + G64 NCK insère un point intermédiaire CP + G6x N20 X Y Z A B C Figure 6-4 Passage par la singularité...
  • Page 75 Cycles de mesure Remarques concernant les cycles de mesure • Utiliser les cycles de mesure pour les robots industriels standard avec la SINUMERIK ONE comme décrit dans le Manuel de programmation Cycles de mesure. • Pour améliorer la précision du résultat de mesure, calibrer impérativement le robot. Cela permet d'augmenter la précision absolue du robot.
  • Page 76 Cycles de mesure 7.1 Remarques concernant les cycles de mesure SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 77 Exemples Exemple de programme - Instructions de programmation Le programme pièce suivant montre à titre d'exemple les instructions expliquées au chapitre Programmation (Page 55) :   N1 G90 ;Activation position absolue N2 T=“T8MILLD20“ D1 M6 ;Activation outil N3 TRAORI ;Activation transformation ROBX pour déplacement cartésien ;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90);...
  • Page 78 Exemples 8.2 Exemple de programme - Cycles de mesure Exemple de programme - Cycles de mesure L'exemple de programme montre l'utilisation des cycles de mesure en fonction de la scène représentée sur la figure. Figure 8-1 Disposition de robot pour l'exemple de programme - Cycles de mesure SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...
  • Page 79 Exemples 8.2 Exemple de programme - Cycles de mesure Exemple de programme   ;Home ;Position de départ définie N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0 N2 TRAORI ;Activation transformation ROBX pour déplacement cartésien ; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52) ; Valeur actuelle du décalage d'origine G54 (X0,G54 ; Y0,G54) N3 G54 ;Activation décalage d'origine N4 G0 A0 B0 C0 ;...
  • Page 80 Exemples 8.2 Exemple de programme - Cycles de mesure   N21 G0 Z20 ;Point de départ en Z pour le cycle de mesure 978 N22 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1) ; Détermination de l'origine en Z N23 G0 Z50 ;Distance de sécurité pour le repositionnement N24 G0 A0 B0 C0 ;...
  • Page 81 Qu'il s'agisse du constructeur de la machine, du fournisseur de la solution ou de l'exploitant de l'installation : l'offre de prestations de services de Siemens Industry Automation et Drive Technologies comprend des services complets pour tous les utilisateurs dans les diverses branches de l'industrie manufacturière et des procédés.
  • Page 82 Formation Consolidez votre avance directement auprès du constructeur en profitant de son savoir-faire. Votre agence locale SIEMENS vous informe sur les offres de formation. Assistance d'ingénierie Assistance au niveau étude du projet et développement grâce à des services adaptés allant de la configuration à...
  • Page 83 SAV & Assistance Modernisation Pour les modernisations également, vous pouvez compter sur notre assistance – avec des prestations de services étendues, de la planification à la mise en service. Programmes de services Nos programmes de service sont des paquets de prestations ciblés destinés à un groupe précis de systèmes ou de produits des techniques d'automatisation et d'entraînements.
  • Page 84 SAV & Assistance SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB...