Programmation Des Axes Supplémentaires Redondants Avec Transformation De Robot Active; Axe Linéaire - Siemens Sinumerik One Manuel De Programmation

Robot avec axes supplémentaires
4.6 Exemples de programmation
4.6.5 Programmation des axes supplémentaires redondants avec transformation
de robot active
4.6.5.1 Axe linéaire
Lors de la programmation de l'axe linéaire avec transformation de robot active, le déplacement
des axes supplémentaires redondants est toujours indiqué comme étant la valeur différentielle
de la position.
Pour l'axe linéaire, qui est parallèle à l'axe X du système de coordonnées mondial (WO),
programmer par exemple X=-2000 LA1=-1500. En conséquence de cette programmation,
le déplacement dans le sens X négatif est divisé en une quote-part pour les axes de robot
de X=-500 mm et une quote-part pour l'axe linéaire de X=-1500 mm. Les axes de robot
effectuent ainsi un déplacement dans le sens X négatif de 500 mm et l'axe linéaire se déplace
dans le sens X négatif de 1500 mm.
Code G :
HOME ; appel du sous-programme pour accoster la position HOME (voir figure "Position
HOME" à la section Position de base du robot sans transformation (Page 45))
TRAORI ;
T="MILL" M6 ; sélection de l'outil Mill
F10000 ; avance
G1 Y0 Z500 ; déplacer le robot au centre de 500 mm au-dessus du plateau tournant/basculant
G1 X=-2000 LA1=-1500 ; division du déplacement dans le sens X négatif
-2000
Position X-2000 LA1=-1500
Cet exemple explique la division du déplacement dans le sens X entre les axes de robot et
l'axe linéaire. L'axe linéaire apporte une redondance/surdétermination supplémentaire dans
la transformation. Dans cet exemple, l'axe linéaire génère une redondance dans le sens X, car
le robot et l'axe linéaire peuvent tous les deux représenter le déplacement dans le sens X.
Cette redondance doit être supprimée par la programmation ou par le système FAO utilisé.
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SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB