Siemens SINUMERIK ONE Manuel De Programmation page 4
Run myrobot /direct control
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Voir aussi pour SINUMERIK ONE:
- Manuel (2620 pages) ,
- Manuel d'utilisation (966 pages) ,
- Consignes de fonctionnement (894 pages)
Table des Matières
Sommaire
4.4
4.5
(WO) et le système de coordonnées de base sur le plateau tournant/basculant.................... 42
4.6
Exemples de programmation.............................................................................................. 44
4.6.1
Vue d'ensemble ................................................................................................................. 44
4.6.2
Déplacements CP et PTP ..................................................................................................... 44
4.6.3
Position de base du robot sans transformation.................................................................... 45
4.6.4
Origine machine avec transformation active ....................................................................... 46
4.6.5
active ................................................................................................................................ 48
4.6.5.1
Axe linéaire........................................................................................................................ 48
4.6.5.2
Plateau tournant/basculant ................................................................................................ 49
4.7
Récapitulation.................................................................................................................... 53
5
Programmation.................................................................................................................................... 55
5.1
Vue d'ensemble ................................................................................................................. 55
5.2
Programmation axiale ........................................................................................................ 55
5.3
Programmation cartésienne avec des angles d'axe rotatif virtuels........................................ 56
5.4
Programmation de l'orientation.......................................................................................... 57
5.4.1
Vue d'ensemble ................................................................................................................. 57
5.4.2
ORIMKS/ORIWKS ................................................................................................................ 57
5.4.3
ORIVIRT1 ........................................................................................................................... 57
5.5
Déplacement PTP cartésien ................................................................................................ 61
5.5.1
Fonction ............................................................................................................................ 61
5.5.2
Activation .......................................................................................................................... 61
5.6
Position de robot STAT (état) .............................................................................................. 61
5.7
Position d'angle d'axe TU (Turn).......................................................................................... 66
5.8
Arrondissement avec G64x................................................................................................. 67
6
Station de singularités......................................................................................................................... 69
6.1
Domaine d'application ....................................................................................................... 69
6.2
Configuration système requise ........................................................................................... 69
6.3
Énoncé du problème.......................................................................................................... 70
6.4
Mise en service .................................................................................................................. 71
6.5
Comportement sur et à proximité de la singularité.............................................................. 72
6.6
Exemple : Passage par la singularité alpha5 avec un robot à 6 axes...................................... 73
6.7
Autres conditions............................................................................................................... 74
7
Cycles de mesure ................................................................................................................................. 75
7.1
Remarques concernant les cycles de mesure....................................................................... 75
8
Exemples.............................................................................................................................................. 77
8.1
Exemple de programme - Instructions de programmation ................................................... 77
4
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB
Table des Matières
