1. Manuels
  2. Marques
  3. Siemens Manuels
  4. Robotique
  5. SINUMERIK ONE
  6. Manuel de programmation

Plateau Tournant/Basculant - Siemens Sinumerik One Manuel De Programmation

Run myrobot /direct control
Montrer les pouces Voir aussi pour SINUMERIK ONE:
1
2
Table Des Matières
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
Table des Matières
4.6.5.2

Plateau tournant/basculant

Lors de la programmation des axes du plateau tournant/basculant avec transformation de robot
active, le déplacement des axes supplémentaires redondants est toujours indiqué comme étant
la valeur différentielle par rapport à l'orientation A B C programmée. L'axe rotatif représente alors
la redondance par rapport à l'orientation C autour de l'axe Z, et l'axe basculant la redondance par
rapport à l'orientation A autour de l'axe X. Si seul l'axe rotatif ou basculant est programmé, le TCP
reste fixe par rapport aux axes du plateau tournant/basculant. Lors de la programmation de
l'angle d'orientation virtuel A B C, ne pas programmer une différence d'exactement 180 °C dans
deux blocs CN consécutifs, car cela risquerait de générer une erreur en raison de la violation d'un
fin de course logiciel.
Par exemple, pour laisser le robot fixe sur une position alors que l'axe rotatif du plateau
tournant/basculant tourne en continu, les paramètres machine d'axe suivants doivent être
définis pour l'axe rotatif :
Numéro
30300
30310
30320
30330
30340
30455
Remarque
L'axe rotatif du plateau tournant/basculant doit être mécaniquement adapté pour tourner en
continu.
Code G :
L'exemple de programme en code G suivant permet de faire tourner le plateau tournant en
continu tandis que les axes de robot restent immobiles.
HOME ; appel du sous-programme pour accos‐
ter la position HOME (voir figure "Position HO‐
ME" à la section Position de base du robot sans
transformation (Page 45))
TRAORI ; activation de la transformation du ro‐
bot
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB
Description
$MA_IS_ROT_AX
$MA_ROT_IS_MODULO
$MA_DISPLAY_IS_MODULO
$MA_MODULO_RANGE
$MA_MODULO_RANGE_START
$MA_MISC_FUNCTION_MASK
Robot avec axes supplémentaires
4.6 Exemples de programmation
Valeur
Commentaire
1
Axe rotatif
1
Axe rotatif tournant en continu
1
Affichage des valeurs réelles de 0 ° à 360 °
360
Plage de valeurs modulo
0
Valeur modulo initiale
5H
Bit0=1 : Les valeurs programmées en de‐
hors de la plage modulo sont converties en
modulo en interne → Pas d'alarme
Bit2=1 : Course la plus courte CC comme
réglage par défaut
 
49
Table des Matières
loading

Manuels Connexes pour Siemens SINUMERIK ONE

Produits Connexes pour Siemens SINUMERIK ONE

Table des Matières