Position De Base Du Robot Sans Transformation - Siemens Sinumerik One Manuel De Programmation

Propriété
Sens de rotation de l'axe
Déplacement
4.6.3

Position de base du robot sans transformation

Exemple
Les figures suivantes montrent la position de base du robot pour les exemples expliqués.
Position de base de l'installation robotique
En position initiale, les 6 axes de robot forment ce que l'on appelle la position en
crochet. Dans cet alignement type des axes de robot, le robot se trouve dans la singularité
Alpha 5 (RA5=0), également appelée singularité d'axe de poignet. Dans cette position, la
transformation doit être désactivée à l'aide de l'instruction de programmation "TRAFOOF" et
le robot doit être déplacé dans une position non singulière. Dans les exemples suivants, cette
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB
CP
La configuration programmée du
robot (TU) est conservée et le
TRANSFO calcule le sens de rota‐
tion des axes en interne.
Le mouvement du robot sur le
TCP suit une trajectoire program‐
mée, p. ex. une ligne droite ou un
cercle.
La prise en compte des collisions
hors ligne est possible.
Robot avec axes supplémentaires
4.6 Exemples de programmation
PTP
À l'aide de TU='010101', le sens
de rotation de l'axe souhaité peut
être programmé. Par défaut, la
CN est configurée de telle sorte
que chaque axe parcoure le che‐
min le plus court.
Le mouvement du robot sur le
TCP entre le point de départ et le
point de destination program‐
més ne suit aucune spécification
fixe et dépend de l'écartement
entre point de départ/de destina‐
tion, STAT et TU.
La prise en compte des collisions
hors ligne n'est pas recomman‐
dée.
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