Paramètres Machine Pour Définir L'alignement Du Premier Système De Coordonnées Robot Interne (Iro) Par Rapport Au Système De Coordonnées De Points Pied De Robot (Ro) - Siemens Sinumerik One Manuel De Programmation

4.4 Paramètres machine pour définir l'alignement du premier système de coordonnées robot interne (IRO) par
4.4 Paramètres machine pour définir l'alignement du premier
système de coordonnées robot interne (IRO) par rapport au
système de coordonnées de points pied de robot (RO)
$MC_ROBX_TIRORO_RPY [0...2]
Ce paramètre machine décrit le sens de rotation au sens d'une rotation positive mathématique
du système de coordonnées de points pied de robot (RO) par rapport au premier système de
coordonnées robot interne (IRO).
Les angles RPY sont affectés comme suit aux paramètres machine :
• Angle A : MD 62913[0] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[0]
• Angle B : MD 62913[1] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[1]
• Angle C : MD 62913[2] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[2]
Dans l'exemple représenté à la figure suivante, il n'y a aucune rotation du premier système
de coordonnées robot interne (IRO) par rapport au système de coordonnées de points pied
de robot (RO) Paramétrer le paramètre machine conformément au tableau suivant.
Figure 4-6
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB
rapport au système de coordonnées de points pied de robot (RO)
Indication du système de coordonnées de points pied de robot (RO) par rapport au
système de coordonnées robot interne (IRO)
Robot avec axes supplémentaires
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