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Origine Machine Avec Transformation Active - Siemens Sinumerik One Manuel De Programmation

Run myrobot /direct control
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Robot avec axes supplémentaires
4.6 Exemples de programmation
position est appelée "HOME" et elle se caractérise par le déplacement de l'axe RA3=20° et de
l'axe 5 RA5=-20° pour lever la singularité de poignet.
Position HOME
4.6.4

Origine machine avec transformation active

Lorsque la position HOME est accostée (voir figure "Position HOME" à la section Position de base
du robot sans transformation (Page 45)), activer la transformation du robot à l'aide de
l'instruction de programmation "TRAORI". En position HOME, l'orientation et la position
cartésiennes suivantes sont affichées :
Figure 4-9
Le paramétrage des paramètres machine (section Paramètres machine pour définir
l'écartement entre le système de coordonnées mondial (WO) et le système de coordonnées
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Orientation et position cartésiennes en position HOME
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB
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