Siemens SINUMERIK ONE Manuel De Programmation page 47

de base dans le plateau tournant/basculant (Page 42)) définit le système de coordonnées
de base (G500 actif) au centre du plateau tournant/basculant. Si le robot est déplacé avec
la transformation active jusqu'à X=0 Y=0 Z=0, le robot se déplace avec le Tool Center Point
(TCP) directement au centre du plateau tournant/basculant.
Code G :
HOME ; appel du sous-programme pour accoster la position HOME (voir figure "Position
HOME" à la section Position de base du robot sans transformation (Page 45))
TRAORI ; activation de la transformation du robot
T="MILL" M6 ; sélection de l'outil Mill
G1 F10000 X0 Y0 Z0 A0 B0 C90 LA1=0 TA1=0 TA2=0;
M30
Après l'exécution du code G, le robot avec le TCP se trouve au centre, à 100 mm au-dessus
du plateau tournant/basculant (voir figure suivante). Les 100 mm sont fournis par l'outil actif
avec la longueur 100 mm. Sans outil actif, le robot se trouverait directement sur la plaque du
plateau avec le point de réception du mandrin HSK sur la bride de broche.
Origine machine G500
Voir aussi
Robot avec axes supplémentaires (Page 35)
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de programmation, 02/2023, A5E51375432D AB
Robot avec axes supplémentaires
4.6 Exemples de programmation
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