Axes Supplémentaires En Interpolation - Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service

Après une optimisation du régulateur par l'AST, les nouveaux paramètres de régulateur
déterminés sont écrits dans le jeu de paramètres actif. Si un jeu de paramètres différent de 0 est
prévu pour l'optimisation par l'AST, le jeu de paramètres actif doit être commuté par l'AP avant
l'optimisation.
5.7.5 Axes supplémentaires en interpolation
Lors du réglage par défaut du régulateur spécifique au robot, il est prévu que tous les axes du
robot soient correctement en interpolation. Dans le cas d'un ou de plusieurs axes
supplémentaires en interpolation (p. ex. axe linéaire, plateau tournant/basculant), garantir le
comportement à l'interpolation approprié lors de leur paramétrage. À cet effet, paramétrer le
canal de consigne des axes supplémentaires de manière identique à celui des axes du robot,
selon l'optimisation de base effectuée par l'AST. Procéder comme décrit ci-après :
1. Mettre les axes dans un état dynamique défavorable, p. ex. capacité de charge maximale ou
fréquence propre minimale.
2. Effectuer l'optimisation de base de l'axe supplémentaire avec l'AST, avec le choix stratégique
"Optimal pour l'amortissement".
3. Sur la liste suivante, reprendre les paramètres machine des axes du robot et les appliquer
manuellement à l'axe supplémentaire.
Numéro PM
32400
32402
32410
32900
32910
32890
32895
32620
32800
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD
Nom PM
MA_AX_JERK_ENABLE
MA_AX_JERK_MODE
MA_AX_JERK_TIME
MA_DYN_MATCH_ENABLE
MA_DYN_MATCH_TIME
MA_DESVAL_DELAY_ENABLE
MA_DESVAL_DELAY_TIME
MA_FFW_MODE
MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME
Mise en service
5.7 Données du régulateur
Commentaire
Activation filtre d'à-coups
Filtre d'à-coups Type
Filtre d'à-coups Constante de
temps
Adaptation dynamique Activation
Adaptation dynamique Constante
de temps
Filtre de phase axial Activation
Filtre de phase axial Constante de
temps
Mode de commande anticipatrice
Temps de symétrisation Comman‐
de anticipatrice
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