Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 27

Composants matériels
Chaque projet SIZER contient des entraînements SINAMICS pour 6 axes du robot. Si possible, un
dimensionnement avec 3 modules deux axes est sélectionné, car cela représente la variante la
plus compacte et la plus économique. Les caractéristiques moteur ainsi que les limites
mécaniques (couple maximal dans la chaîne cinématique) du type de robot correspondant
servent de critère de dimensionnement.
Figure 4-5 SIZER - Systèmes d'entraînement - Axe 1
Des alimentations SLM sont configurées pour tous les types de robots. Le dimensionnement
s'effectue alors avec la charge maximale (ks=0,5).
Si un profil de déplacement précis est prescrit pour l'application, le ks peut encore être réduit et
une alimentation plus petite peut être sélectionnée en fonction de cela.
La nomenclature générée contient, pour chaque axe du robot, les moteurs avec leur MLFB. Les
moteurs sont déjà montés sur le robot. Cela signifie que les moteurs font partie de l'offre du
fabricant de robots et ne doivent pas être commandés séparément par le client. Dans les projets
SIZER, un renvoi correspondant figure dans la nomenclature sous "Info".
La topologie DRIVE-CLiQ configurée dans le projet SIZER diffère du projet CMC Topo livré
"RMRDC_projets de topologie.uptz". Utiliser la topologie de "RMRDC_projets de topologie.uptz".
Les divergences peuvent être dues, par exemple, aux concentrateurs DQ (DMC20) intégrés dans
la base du robot et visant à réduire le nombre de câbles de capteur entre la base du robot et
l'armoire électrique. Ces composants font alors partie de la livraison du fabricant de robots et ne
figurent donc pas dans le projet SIZER. Les composants SINAMICS sont câblés en fonction du
projet SIZER. La configuration d'entraînement ("*.utz") peut être exportée directement depuis le
projet CMC Topo ("*.uptz").
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 07/2020, A5E45238414D AD
Configuration
4.2 Structure d'un projet SIZER
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