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AILY MY 2009
Passages
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(3), (6)
(4), (7)
(5), (8)
(9), (10), (11)
(12), (13), (14)
Tel que prévu par le profil de communication CANOpen (Profil de communication CANOpen), quatre états principaux sont définis :
-
Initialisation (Amorçage o Boot-up)
-
Préopérationnel (Pre-Operational)
-
Opérationnel (Operational)
-
Bloqué (Stopped)
L'état d'initialisation (ou de boot-up) est automatiquement atteint après l'allumage ou après une commande de remise à zéro (n ud
ou communication). Une fois l'initialisation terminée, le noeud passe de manière autonome au mode préopérationnel.
Le paramétrage et l'attribution de l'ID sont possibles à l'état préopérationnel. Dans cet état, la communication SDO et les messsages
d'urgence sont également autorisés. Ensuite, l'appareil peut être passé à l'état opérationnel.
A l'état opérationnel, le noeud est en mesure de dialoguer activement et l'utilisation de tous les types de messages CAN est permise.
L'appareil peut exécuter les mouvements prévus pour l'application.
Pendant le fonctionnement, le NMT Maître peut forcer, n'importe quand, l'appareil à passer à l'état d'arrêt ou état Bloqué.
Les services NMT assurent les fonctions suivantes :
• Start Remote Node (Démarrage noeud distant)
Commande de passage de l'état de communication préopérationnel à l'état opérationnel. L'entraînement ne peut
transmettre et recevoir de données process qu'à l'état opérationnel.
• Stop Remote Node (Arrêt noeud distant) :
Commande de passage de l'état préopérationnel ou opérationnel à l'état d'arrêt (bloqué). A l'état Bloqué, le noeud peut
uniquement traiter des commandes NMT.
• Enter Pre-Operational (Entrée état préopérationnel)
Commande de passage de l'état opérationnel ou d'Arrêt à l'état préopérationnel. A l'état préopérationnel, le nœud ne
peut pas traiter les PDO. Néanmoins, il peut être paramétré ou commandé par l'intermédiaire de SDO. Ce qui signifie
qu'il est également possible de définir ou configurer les valeurs de référence.
• Reset Node (Remise à zéro du noeud) :
Commande de passage de l'état opérationnel, préopérationnel ou bloqué à celui d'initialisation. Après la commande de
Reset Node, tous les objets (1000 hex - 9FFF hex) sont remis à l'état initial.
• Reset Communication (Remise à zéro communication) :
Commande de passage de l'état opérationnel, préopérationnel ou Bloqué à celui d'initialisation. Après la commande de
Reset Communication, tous les objets de communication (1000 hex - 1FFF hex) sont remis à l'état initial.
NOTE
Le service NMT est décrit plus en détail dans la norme CANOpen "CiA DS-301 V4.01 (Application
Layer and Communication Profile - Couche d'application et Profil de communication)".
Printed 603.95.234
Tableau 8 - Différents passages du diagramme d'état
Après la mise sous tension (Power-On) l'unité de commande (control unit) passe
automatiquement à l'état d'initialisation.
Après l'initialisation elle passe à l'état Pre-Operational
Commande Start_Remote_Node (CS = 128)
Commande Enter_Pre-Operational_State (CS = 128)
Commande Stop_Remote_Node (CS = 2)
Commande Reset_Node (CS = 129)
Commande Reset_Communication (CS = 130)
EXPANSION MODULE - CANOpen
Services
3-15
CANOpen
Base - 12/2010
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