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3-14
EXPANSION MODULE - CANOpen
3.4
Gestion du Réseau (Service NMT)
La gestion de réseau intervient sur les nœuds et suit une structure maître-esclave. Le service NMT impose l'utilisation d'un seul
maître à la fois au démarrage et pendant l'exécution.
Les services NMT permettent d'initialiser, démarrer, surveiller, remettre à zéro ou arrêter les nœuds.
NOTE
Si le système connecté au réseau CANOpen ne suit pas les indications du paragraphe suivant,
l'application doit être validée par IVECO.
La figure qui suit montre le diagramme d'état d'un nœud CANOpen tandis que la table 3 contient la liste des services NMT
disponibles pour contrôler les passages d'un état à l'autre.
Figure 2
NOTE
A l'état préopérationnel, seule la communication SDO est possible tandis que la communication PDO
est bloquée.
En revanche, à l'état opérationnel la communication PDO est possible.
CANOpen
Base - 12/2010
Diagramme d'état d'un noeud CANOpen
D
AILY MY 2009
126276
Printed 603.95.234
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