Publicité
D
AILY MY 2009
Objets de
communication
2)
Commandes (NMT)
Message Sync
Objets d'alarme
(EMERGENCY)
Tx-PDO1
Rx-PDO1
Tx-PDO2
Rx-PDO2
Tx-PDO3
Rx-PDO3
Tx-PDO4
Rx-PDO4
2)
Tx-SDO
2)
Rx-SDO
Surveillance des nœuds
2)
(Contrôle d'erreur NMT)
1) L'indice OV pour les PDO Tx et Rx dépend du nombre d'objets d'entraînement dans le groupe d'entraînements. Chaque objet d'entraînement suivant
commence par la description, avec un offset de 40 hex.
Par exemple : l'indice OV pour le premier objet d'entraînement commence, pour les TPDO, par 1800 hex. et par 1400 hex., pour les RPDO. Chaque objet
d'entraînement suivant commence par un offset de 40 hex -> c'est-à-dire 1840 hex. et 1440 hex., respectivement, pour le deuxième objet d'entraînement
et ainsi de suite.
2) Ces COB-ID sont prédéfinis
Les objets relatifs au contrôle du réseau (NMT, SYNC, etc...) ont la plus haute priorité, viennent ensuite les PDO, puis les SDO ;
en effet, la priorité est établie dans "AND wired mode" (fonction ET câblée) sur les niveaux du bus du bus lors de l'envoi de
l'identifiant (Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection [Accès Multiple avec Ecoute ou surveillance de porteuse / Détection
de collision]) dans lesquels le niveau bas (dominant) prévaut sur le niveau haut (récessif).
Printed 603.95.234
Code de fonction
décimal
binaire
0
0000
1
0001
1
0001
3
0011
4
0100
5
0101
6
0110
7
0111
8
1000
9
1001
10
1010
11
1011
12
1100
14
1110
Tableau 5
COB-ID résultant
hex
Description
0
0 dec
80
128 dec
81-FF
129-255 dec
181-FF
180 hex + Node-ID
201-27F
200 hex + Node-ID
281-2FF
280 hex + Node-ID
301-37F
300 hex + Node-ID
381-3FF
380 hex + Node-ID
401-47F
400 hex + Node-ID
481-4FF
480 hex + Node-ID
501-57F
500 hex + Node-ID
581-5FF
580 hex + Node-ID
601-67F
600 hex + Node-ID
701-77F
700 hex + Node-ID
EXPANSION MODULE - CANOpen
Indice OV (hex)
-
1005, 1006, 1007
1014, 1015
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
1200
1200
100C, 100D
Base - 12/2010
3-9
1)
CANOpen
Publicité
