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3-4
EXPANSION MODULE - CANOpen
Glossaire
2.
Glossaire
Cette section utilise les termes et symboles suivants :
Termes et symboles
CAL (CAN Application Layer = couche applicative CAN)
CiA (CAN in Automation international users and manufacturers
group)
CANOpen
COB (Communication Object = objet de communication)
COB-ID (COB-Identifier)
EDS
EMCY (Emergency)
NMT (Network Management = gestion du réseau)
Node-ID (Node identification)
PDO (Process Data Object = objet des données de process) Le PDO est utilisé pour accéder rapidement en temps réel à des
RPDO (Receive PDO = objet de réception des données
process)
SDO (Service Data Object = objet de données de services ou
objet de paramètres)
SYNC (synchronisation)
TPDO (Transmit PDO = objet d'émission des données process) Le PDO est envoyé par l'entraînement (il contient, par exemple, la
Variable
Glossaire
Base - 12/2010
Tableau 2
Couche de communication supérieure au bus CAN à proprement
parler, créée pour les applications du bus CAN dans des systèmes de
communication ouverts.
Association de constructeurs et utilisateurs d'appareils équipés de
l'interface CAN.
Modèle de communication défini par CiA et basé sur le bus CAN et
sur la couche CAL. Pour simplifier l'utilisation d'appareils de différentes
marques sur un même bus, le profil de communication CANOpen
CiA DS 301 a défini un sous-ensemble de fonctions CAL pour les
applications dans le domaine des systèmes d'automatisation.
Sur le bus CAN, les données transitent sous forme de paquets, appelés
objets de communication (COB) (un autre nom utilisé est celui de
CAN-Message = message CAN). Les appareils raccordés au bus CAN
peuvent envoyer et recevoir des COB.
Chaque COB est identifié de façon univoque au moyen d'un identifiant
qui fait partie du COB lui-même. La spécification CAN 2.0A prend en
charge jusqu'à 2048 COB, identifiés par des identifiants codés sur 11
bits. Dans ce manuel de mise en service, les COB-ID sont toujours
exprimés au format hexadécimal.
La liste des identifiants COB, qui comprend tous les COB accessibles
via le réseau CAN, se trouve dans le répertoire d'objets de l'unité
d'entraînement correspondante.
Electronic Data Sheet. Fichier spécial au format ASCII nécessaire à la
configuration du réseau CAN. Le fichier EDS contient des informations
générales sur le nœud et sur le dictionnaire d'objets.
Pour pouvoir signaler aux autres noeuds du bus CANOpen les défauts
ou erreurs des appareils ou du bus CAN, le SINAMICS dispose de
l'objet Emergency. Cet objet dispose d'une priorité élevée et fournit
des informations précieuses sur l'état de l'unité d'entraînement.
Le NMT est responsable de l'initialisation, configuration et traitement
des erreurs.
Identifie clairement un appareil du réseau CANOpen, à savoir que tous
les appareils doivent avoir leur propre Node-ID (adresse du bus). Les
identifiants de nœud sont toujours exprimés au forma hexadécimal.
données sélectionnées. Des images (mappages) sont préconfigurées
sur certains PDO pour certaines variables ou certains groupes précis
de variables. Le SDO est prévu pour accéder à toutes les autres
variables.
Le PDO est reçu par l'appareil (il contient par exemple la position
cible).
Le SDO permet d'accéder à toutes les variables dans un appareil
CANOpen ; dans le cas des entraînements, il s'agit des variables de
l'entraînement et des variables CANOpen.
Le SDO est utilisé également lors de la configuration. Les PDO sont
utilisés pour accéder rapidement à des variables sélectionnées, en
temps réel.
Le SYNC est un télégramme spécial qui permet la synchronisation des
appareils CAN entre eux. Le télégramme a une très haute priorité.
valeur actuelle ou réelle de position).
L'accès à toutes les fonctions de l'entraînement et fonctions
CANOpen se fait au moyen de variables.
L'accès aux variables peut se faire via les SDO ou les PDO.
D
AILY MY 2009
Définition
Printed 603.95.234
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