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3-6
EXPANSION MODULE - CANOpen
3.1
La communication CANOpen
Le CANOpen est un protocole de couche supérieure, basé sur le système de bus sériel CAN. Le CANOpen implique que le
hardware d'un appareil relié ait à la fois un récepteur CAN (CAN-transceiver / transcepteur) et un contrôleur CAN, conformément
à la norme ISO 11898.
Le profil de communication CANOpen, CiA DS-301, comprend soit la communication cyclique soit la communication orientée
sur les évènements, ce qui permet de réduire la charge du bus au minimum en maintenant des temps de réaction très brefs. Le
CANOpen permet d'atteindre de très hautes performances de communication à des vitesses relativement basses, et donc de réduire
les problèmes liés à l'EMC et aux coûts de câblage.
L'élément physique du CANOpen consiste en une ligne de bus bifilaire différentiel avec retour commun, conformément à la norme
ISO 11898. La longueur du bus est limitée par la vitesse de communication (Baudrate) tel qu'indiqué ci-dessous :
3.2
Dictionnaire des objets (OD)
Le concept central de CANOpen est basé sur l'utilisation d'un "dictionnaire d'objets" (Object Dictionary), qui renferme les
données relatives à la communication et à l'application. Chaque objet contenu dans le dictionnaire est accessible en utilisant un indice
(index) sur 16 bits et un sous-indice (sub-index) sur 8 bits.
La disposition du dictionnaire d'objets est la suivante :
Indice (hexadecimal)
0001-001F
0020-003F
0040-005F
0060-007F
0080-009F
00A0-0FFF
A000-FFFF
CANOpen
Base - 12/2010
Débit en bauds
1 Mbit/s
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
100 kbit/s
50 kbit/s
0000
1000-1FFF
2000-5FFF
6000-9FFF
Longueur maximale
du bus
25 m
100 m
250 m
500 m
1000 m
1000 m
Tableau 3
Complex Data Types
Manufacturer Specific Data Types
Device Profile Specific Static Data Types
Device Profile Specific Complex Data Types
Réservé pour des utilisations futures
Communication Profile Area
Manufacturer Specific Profile Area
Standardised Device Profile Area
Réservé pour des utilisations futures
Objet
Non utilisé
Static Data Types
D
AILY MY 2009
Printed 603.95.234
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