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6 Référence RAPID
6.2.8 ArcCalcC
Suite
Adapt
Type de données : adaptdata
Structure de données avec paramètres pour calculer les paramètres initiaux.
Zone
Type de données : zonedata
Les données Zone définissent la proximité des axes par rapport à la position
programmée avant qu'ils ne commencent à se déplacer vers la position suivante.
Dans le cas d'un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée
après cette position. Dans le cas d'un point d'arrêt (fin), le mouvement est
interrompu jusqu'à ce que tous les axes aient atteint le point programmé. Un point
d'arrêt est toujours généré automatiquement en position de démarrage de soudage
(même dans le cas d'un point de passage) et en position de fin de soudage contrôlé.
Les points de passage, tels que z10, doivent être utilisés pour toutes les autres
positions de soudage. Il est recommandé d'utiliser des données z5 pour l'instruction
de répétition.
Tool
Type de données : tooldata
Tool définit l'outil utilisé dans le mouvement. Le TCP de l'outil est le point déplacé
vers la position de destination spécifiée. L'axe z de l'outil doit être parallèle au
chalumeau.
[\WObj]
Type de données : wobjdata
L'objet de travail (système de coordonnées) auquel est associée l'instruction de
position du robot. Lorsque l'on n'utilise pas cet argument, la position du robot est
associée au système de coordonnées mondial. Elle doit être spécifiée si un TCP
stationnaire ou des axes supplémentaires coordonnés sont utilisés.
Track
Type de données : trackdata
Les données Track décrivent les paramètres utilisés pour le suivi.
[\TLoad]
Type de données : loaddata
L'argument \TLoad décrit la charge totale utilisée dans le mouvement. La charge
totale correspond à la somme de la charge d'outil et la charge utile que l'outil
transporte. Si l'argument \TLoad est utilisé, la valeur loaddata dans le tooldata
actuel n'est pas prise en compte.
Si l'argument \TLoad est configuré sur load0, alors l'argument \TLoad n'est pas
pris en compte et la valeur loaddata dans le tooldata actuel est utilisée à la
place. Pour une description complète de l'argument TLoad, voir MoveL dans Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Syntaxe
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ArcCalcC
[ CirPoint ':='] < Expression (IN) of robtarget > ','
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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