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Zone
Type de données : zonedata
Les données Zone définissent la proximité des axes par rapport à la position
programmée avant qu'ils ne commencent à se déplacer vers la position suivante.
Dans le cas d'un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée
après cette position. Dans le cas d'un point d'arrêt (fin), le mouvement est
interrompu jusqu'à ce que tous les axes aient atteint le point programmé. Un point
d'arrêt est toujours généré automatiquement en position de démarrage de soudage
(même dans le cas d'un point de passage) et en position de fin de soudage contrôlé.
Les points de passage, tels que z10, doivent être utilisés pour toutes les autres
positions de soudage. Il est recommandé d'utiliser des données z5 pour l'instruction
de répétition.
Tool
Type de données : tooldata
Tool définit l'outil utilisé dans le mouvement. Le TCP de l'outil est le point déplacé
vers la position de destination spécifiée. L'axe z de l'outil doit être parallèle au
chalumeau.
[\WObj]
Type de données : wobjdata
L'objet de travail (système de coordonnées) auquel est associée l'instruction de
position du robot. Lorsque l'on n'utilise pas cet argument, la position du robot est
associée au système de coordonnées mondial. Elle doit être spécifiée si un TCP
stationnaire ou des axes supplémentaires coordonnés sont utilisés.
[\Track]
Type de données : trackdata
Les données Track décrivent les paramètres utilisés pour le suivi.
[ \SeamName]
Type de données : string
SeamName définit le nom utilisé dans les journaux d'erreur en cas d'erreur pendant
la séquence de soudage. \SeamName ne peut être utilisé que dans la première
instruction d'une séquence d'instructions de soudage, c'est-à-dire avec l'argument
\Start. Le SeamName dans l'instruction ArcRepL spécifie la trajectoire à répéter ;
le SeamName ici doit donc être identique au SeamName utilisé pour enregistrer la
trajectoire.
[\ServRoutine]
Type de données : string
Une routine de service peut être programmée et utilisée conjointement à la
commande Escape dans le menu Weld Error Recovery. Si vous sélectionnez
Escape, le robot va revenir en arrière sur la trajectoire enregistrée, jusqu'au premier
point de la trajectoire enregistré avec la vitesse et le décalage indiqués par les
paramètres du gestionnaire d'erreurs Arc dans la configuration des processus.
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
3HAC054886-004 Révision: H
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6 Référence RAPID
6.2.11 ArcAdaptRepL
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