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6 Référence RAPID
6.2.6 ArcCalcLStart
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Seam
Type de données : seamdata
Les données Seam décrivent les phases de démarrage et de fin du processus de
soudage. L'argument Seam est inclus dans toutes les instructions de soudage à
l'arc ; et donc, indépendamment de la position du robot lorsque le processus est
interrompu, une fin et un redémarrage appropriés du soudage sont obtenus.
Weld
Type de données : welddata
Les données Weld décrivent la phase de soudage du processus de soudage.
Weave
Type de données : weavedata
Les données Weave décrivent l'oscillation qui doit s'effectuer pendant les phases
de chauffage et de soudage. On obtient un soudage sans oscillation en indiquant,
par exemple, noweave sur les données d'oscillation (pas d'oscillation si la valeur
du composant weave_shape est égale à zéro).
Zone
Type de données : zonedata
Les données Zone définissent la proximité des axes par rapport à la position
programmée avant qu'ils ne commencent à se déplacer vers la position suivante.
Dans le cas d'un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée
après cette position. Dans le cas d'un point d'arrêt (fin), le mouvement est
interrompu jusqu'à ce que tous les axes aient atteint le point programmé. Un point
d'arrêt est toujours généré automatiquement en position de démarrage de soudage
(même dans le cas d'un point de passage) et en position de fin de soudage contrôlé.
Les points de passage, tels que z10, doivent être utilisés pour toutes les autres
positions de soudage. Il est recommandé d'utiliser des données z5 pour l'instruction
de répétition.
Tool
Type de données : tooldata
Tool définit l'outil utilisé dans le mouvement. Le TCP de l'outil est le point déplacé
vers la position de destination spécifiée. L'axe z de l'outil doit être parallèle au
chalumeau.
[\WObj]
Type de données : wobjdata
L'objet de travail (système de coordonnées) auquel est associée l'instruction de
position du robot. Lorsque l'on n'utilise pas cet argument, la position du robot est
associée au système de coordonnées mondial. Elle doit être spécifiée si un TCP
stationnaire ou des axes supplémentaires coordonnés sont utilisés.
Track
Type de données : trackdata
Les données Track décrivent les paramètres utilisés pour le suivi.
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Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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