ABB WeldGuide IV Manuel D'utilisation page 88

6 Référence RAPID
6.2.4 ArcAdaptLEnd
Suite
Tool définit l'outil utilisé dans le mouvement. Le TCP de l'outil est le point déplacé
vers la position de destination spécifiée. L'axe z de l'outil doit être parallèle au
chalumeau.
[\WObj]
Type de données : wobjdata
L'objet de travail (système de coordonnées) auquel est associée l'instruction de
position du robot. Lorsque l'on n'utilise pas cet argument, la position du robot est
associée au système de coordonnées mondial. Elle doit être spécifiée si un TCP
stationnaire ou des axes supplémentaires coordonnés sont utilisés.
[\TLoad]
Type de données : loaddata
L'argument \TLoad décrit la charge totale utilisée dans le mouvement. La charge
totale correspond à la somme de la charge d'outil et la charge utile que l'outil
transporte. Si l'argument \TLoad est utilisé, la valeur loaddata dans le tooldata
actuel n'est pas prise en compte.
Si l'argument \TLoad est configuré sur load0, alors l'argument \TLoad n'est pas
pris en compte et la valeur loaddata dans le tooldata actuel est utilisée à la
place. Pour une description complète de l'argument TLoad, voir MoveL dans Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Syntaxe
Renseignements connexes
ArcAdaptLStart à la page 79
88
ArcAdaptLEnd
[ ToPoint ':='] < Expression (IN) of robtarget > ','
[ '\' ID ','] < Expression (IN) of identno > ','
[ Speed ':='] < Expression (IN) of speeddata >','
[ Zone ':='] < Expression (IN) of zonedata >','
[ Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata >','
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata >
[ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';'
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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3HAC054886-004 Révision: H