Table des Matières
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6 Référence RAPID
6.3.1 trackdata
Suite
Valeur
3
4
5
10 à 13
20
30
gain_y
Type de données : num
Le paramètre gain_y définit la taille de la correction envoyée au robot. Plus le
nombre est élevé, plus le système effectue la correction rapidement.
Valeurs autorisées : 1-100. Les valeurs de départ initiales dépendent de la taille
de l'oscillation. On commence avec 30 pour la plupart des largeurs d'oscillation et
5 pour les largeurs d'oscillation les plus petites.
gain_z
Type de données : num
Le paramètre gain_z définit la taille de la correction envoyée au robot. Plus le
nombre est élevé, plus le système effectue la correction rapidement.
Valeurs autorisées : 1-100. Les valeurs de départ initiales dépendent de la taille
de l'oscillation. On commence avec 30 pour la plupart des largeurs d'oscillation et
5 pour les largeurs d'oscillation les plus petites.
weld_penetration
Type de données : num
Définit la force de pénétration du système dans la paroi du matériau parent, en
pourcentage. Bien qu'il soit toujours présent, Weldguide n'utilise ce paramètre que
lors de suivis adaptatifs droite et gauche. Valeur normale : 1-10.
track_bias
Type de données : num
On utilise track_bias pour déplacer le TCP dans le joint dans le sens y, pour
obtenir un décalage latéral d'un côté ou de l'autre du joint.
Valeur autorisée : de -30 à +30, où +30 est le décalage latéral le plus important
possible en sens Y des coordonnées du joint. Utilisé uniquement pour mode suivi
de ligne centrale.
Suite page suivante
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Description
Suivi unilatéral (côté gauche)
Non utilisé pour Weldguide
Suivi de hauteur uniquement. La longueur du volume est gardée
constante. L'ampérage est spécifié, la tension est flottante.
Pareil que pour 0 à 3, mais la tension et l'ampérage sont spécifiés
tous les deux.
Ligne centrale inversée
Ligne centrale inversée, tension et ampérage sont spécifiés
Remarque
Pour la translation de ligne centrale inversée, veiller à utiliser une
oscillation en forme de V et une hauteur négative. Voir weavedata
et trackdata dans Application manual - Continuous Application
Platform.
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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3HAC054886-004 Révision: H
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