ABB WeldGuide IV Manuel D'utilisation
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Suivi des joints avec WeldGuide IV et
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Sommaire des Matières pour ABB WeldGuide IV

  • Page 1 ROBOTICS Manuel d’utilisation Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 19D version a3 Checked in 2019-12-04 Skribenta version 5.3.033...
  • Page 3 Manuel d’utilisation Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass RobotWare 6.10.01 ID du document: 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

  • Page 5: Table Des Matières

    ArcAdaptLEnd ..................6.2.5 ArcAdaptCEnd ..................6.2.6 ArcCalcLStart ..................6.2.7 ArcCalcL ....................6.2.8 ArcCalcC ....................6.2.9 ArcCalcLEnd ..................6.2.10 ArcCalcCEnd ..................Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 6 Types de données ..................... 6.3.1 trackdata ....................6.3.2 multidata ....................6.3.3 adaptdata ....................Paramètres système Sujet Process ....................Dépannage Pièces détachées Index Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 7: Vue Générale De Ce Manuel

    Ce manuel contient des instructions d'installation et de configuration du suivi des joints avec Weldguide IV et MultiPass. Conditions préalables Le personnel de maintenance/réparation/installation qui travaille sur un robot ABB doit avoir été formé par ABB et disposer des connaissances nécessaires en matière d'installation/réparation/maintenance mécaniques et électriques. Références Références ID du document Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant...
  • Page 8 Corrections mineures apportées à la section Suivi en mode chalu- meau/pièce à traiter (hauteur, sens Z) à la page Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 9: Propos De Weldguide Et Du Suivi Des Joints

    C I/O D Carte Weldguide E Capteurs de tension et d'ampérage F PC G Ordinateur principal IRC5 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 10 Le suivi de Weldguide sur les applications inoxydables fonctionne tant que vous disposez d'une condition d'arc stable, Weldguide effectuera le suivi aussi bien qu'il le fait sur de l'acier doux. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 11: Version Weldguide De Base Et Avancée

    Procédez comme suit pour migrer vers la version avancée. 1 Copiez le fichier WgSerialNum_x_x.txt de votre ordinateur et envoyez-le à votre interlocuteur ABB. Vous recevrez un nouveau fichier à placer dans le dossier HOME du système de commande. 2 Redémarrez le système de commande pour mettre à jour la carte. Le fichier est automatiquement supprimé...
  • Page 12 FlexPendant. L'ID de périphérique affiché dans l'application FlexPendant est passé de 40 à 41 et le texte ADVANCED est affiché. xx1500000544 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 13: Méthodes De Suivi

    La position de soudage peut être ajustée d’un côté à l’autre à l’aide du paramètre Bias (track_bias). Remarque Utilisez track_type 0 dans trackdata. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 14 Utilisez track_type 2 pour le suivi côté droit, et track_type 3 pour le suivi côté gauche. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 15 à pouvoir appliquer le décalage requis lors des passages suivants. xx1300000879 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 16: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 17: Installation

    • Quatre sorties relais à semi-conducteur isolées. • EtherNet (par défaut). • Un port série de robot RS-232 (uniquement lorsque Weldguide IV est utilisé en remplacement de Weldguide III). • Un port série de programmation hors ligne isolé RS-232. •...

  • Page 18: Micro-Système De Commande Intégré

    12-32 V CC @ 0,2 A (entrée nominale 24 V CC) Entrées logiques Isolés optiquement 12-24 V CC @ 10 mA Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 19: Capteur À Noyau Solide

    0-50 V CC. Précision : ±1% de l'échelle totale ±2 chiffres 0-100 V CC. Précision ±2,0% de l'échelle totale ±2 chiffres Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 20: Capteur À Noyau Ouvrant

    0-50 V CC. Précision : ±1% de l'échelle totale ±2 chiffres 0-100 V CC. Précision ±2,0% de l'échelle totale ±2 chiffres Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 21: Vue D'ensemble De La Configuration De L'interface

    Weldguide et aux paramètres de configuration via ce port. Weldguide peut également communiquer avec le robot par un port série RS-232, compatible avec la version 1.4 du protocole des capteurs ABB. Ce port sert uniquement lorsque Weldguide IV est utilisé en remplacement de Weldguide III.
  • Page 22 Ils se terminent sur les prises correspondant à celles installées sur le module de commande intégré. xx1500000549 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 23: Montage Et Connexion De La Carte Et Du Panneau De Connexion

    Si l'application ne fonctionne pas correctement après l'installation, reportez-vous à la section Dépannage à la page 121 pour rechercher une solution possible. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 24 Indique le moment où une erreur de bit d'attente a été détectée. COMM Affiche la communication active au système de commande du robot. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 25 Pour plus d'informations, reportez-vous au Service diagram - Weldguide IV. Connexions du système de commande xx0500001852 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 26 X3 Signaux de sécurité client XS.28 Connexion réseau XS.41 Connexion SMB des axes supplémentaires XS.2 Connexion SMB du robot Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 27: Installation Du Capteur

    Pour un capteur à noyau ouvrant, cette opération n'est pas nécessaire. Vérifiez les marques indiquant le sens du courant sur le capteur. xx1500000547 xx1500000548 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 28 Remarque Ne connectez pas le câble au plus et au moins de la source d'alimentation. xx1500000551 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 29 Utilisez cette procédure pour étalonner le capteur, à l'aide de RobotStudio ou du FlexPendant. 1 Dans RobotStudio, ouvrez l'éditeur de configuration. Sur le FlexPendant, appuyez sur le menu ABB, sur Panneau de commande et sur Configuration. 2 Sélectionnez la rubrique Processus et Propriétés du capteur WG.
  • Page 30 La figure suivante montre que le câble plus est connecté à l'arrière de la tête de soudage. xx1500000552 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 31 La figure suivante montre que le câble moins est connecté au positionneur. Vous pouvez également connecter le câble moins près de la pièce de travail. xx1500000553 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 32: Installation Logicielle

    Remarque L'utilisation de plusieurs Weldguide (max. 2) exige l'utilisation de l'une des options MultiMove, MultiMove Coordinated ou MultiMove independent. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 33: Configuration

    Weldguide avec une communication série. Il est recommandé de modifier les paramètres de communication pour utiliser plutôt une communication Ethernet, voir Utilisation d'une communication Ethernet à la page Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 34: Utilisation D'une Communication Ethernet

    Affecter une adresse IP. Affectez l'adresse IP correcte en fonction du tableau ci-dessus. 9 Cliquez sur Terminer pour quitter l'assistant. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 35 IRC5. Pour plus d'informations, consultez la description de XPort® Pro www.lantronix.com. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 36: Configuration Des E/S

    Weldguide doit être chargé dans le système afin que le Weldguide fonctionne correctement. Notez qu'il est impératif d'utiliser les noms des signaux indiqués dans le tableau ci-dessus. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 37: Vérification De La Communication

    ArcLStart p10, v1000, sm1, wd1\Weave:=wv1, fine, tWeldGun\Track:=tr1; ArcLEnd p20, v1000, sm1, wd1\Weave:=wv1, fine, tWeldGun\Track:=tr1; MoveJ pDepartPos, v1000, fine, tWeldGun; ENDPROC Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 38: Vérification De La Configuration

    17). Les erreurs ou avertissements sont consignés dans le journal des événements. L'état Weldguide s'affiche sur le FlexPendant. xx1500000544 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 39: Configuration Du Système

    Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 40: Paramètres De Suivi

    Si vous augmentez cette valeur, l'arc se rapprochera de la paroi. Si vous baissez cette valeur, l'arc s'écartera de la paroi. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 41: Exemples De Suivi De Joint

    à suivi de joint. Vous pouvez effectuer la plupart des tests sur une pièce d'acier plate. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 42: Vérification Du Capteur

    Ar 18% CO2 Wire size 1 mm Weld speed 10 mm/s Current 220 A Weave_shape Weave_length Weave_width Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 43: Exemple De Programme

    Exemple de programme PROC Weldguide() MoveJ pApproachPos,z10,tWeldGun; ArcLStart p10,v1000,sm1,wd1\Weave:=wv1,fine, tWeldGun\Track:=tr1; ArcLEnd p20,v1000, sm1,wd1\Weave:=wv1,fine, tWeldGun\Track:=tr1; MoveJ pDepartPos, v1000, fine, tWeldGun; ENDPROC Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 44: Suivi De La Hauteur

    1 mm Weld speed 10 mm/s Current 220 A Weave_shape Weave_length Weave_width Y gain Z gain Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 45 à pas. Le robot devrait remonter jusqu'à la position commandée. Cela permet de vérifier que les corrections de hauteur ont bien été faites. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 46: Vérification Des Bits D'attente

    Weave_width Y gain Z gain Illustrations Position de départ pour la vérification des bits d'attente xx1300000903 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 47 Exemple de programme PROC Weldguide() MoveJ pApproachPos,z10,tWeldGun; ArcLStart p10,v1000,sm1,wd1\Weave:=wv1,fine, tWeldGun\Track:=tr1; ArcLEnd p20,v1000, sm1,wd1\Weave:=wv1,fine, tWeldGun\Track:=tr1; MoveJ pDepartPos, v1000, fine, tWeldGun; ENDPROC Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 48: Créer Un Joint En T Simple

    Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 49 1 mm Weld speed 8 mm/s Current 244 A Weave_shape Weave_length Weave_width Y gain Z gain Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 50 Position de départ pour le joint en T xx1300000906 Position d'arrivée pour le joint en T xx1300000907 Soudure pour le joint en T xx1300000908 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 51: Configuration Multipass

    L’intervalle entre les points de trajectoire enregistrés est défini par la longueur d’oscillation. Le soudage Multi-pass peut être utilisé en conjonction avec le suivi des joints. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 52 Terminer décalage + -5 mm Deuxième passage Premier passage Fin soudage Démarrage soudage Points enregistrés xx1300000909 Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 53: Exemple D'enregistrement Et De Répétition D'une Soudure Simple

    B Coordonnées du joint C Rotation Y D Rotation X Exemple de programme CONST multidata Layer_2:=[-1,15,15,-5,5,2,2,5,-11]; Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 54 PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1; ArcL p50,v100,sm1,wd1\Weave:=wvd,z1, PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1; ArcLEnd p60,v100,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine, PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1; MoveL pDepart, v1000, z10, PKI_500\WObj:=wobj0; MoveToHome; ArcRepL\Start\End,Layer_2,v100,sm1,wd1,wvd,z10, PKI_500\SeamName:=" Weld_1"; Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 55: Illustration Des Couches Supplémentaires Une Couche Supplémentaire

    ArcRepL\Start\End,Layer_3,v100,sm1,wd1,wvd,z10, PKI_500\SeamName:=" Weld_1"; MoveToHome; ENDPROC Illustration des couches supplémentaires Une couche supplémentaire : xx1300000911 Deux couches supplémentaires : xx1300000912 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 56: Exemple D'enregistrement Et De Répétition De Soudures Multiples

    MoveL p35,v1000,z10,PKI_500\WObj:=wobj0; MpSavePath "Part1_Weld_2"\SeamName:="Weld_2"; MoveJ p29,v1000,z10,PKI_500\WObj:=wobj0; ArcLStart p30,v1000,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine, PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1\SeamName:="Weld_3"; ArcLEnd p34,v100,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine, PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1; MoveL p35,v1000,z10,PKI_500\WObj:=wobj0; MpSavePath "Part1_Weld_3"\SeamName:="Weld_3"; Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 57 Illustration des couches supplémentaires Une couche supplémentaire pour chaque soudure. xx1300000913 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 58: Exemple De Calcul De La Valeur Minpointinc

    3 Ajoutez la valeur de MinPointInc dans l'instruction MpReadInStoredPath. Dans cet exemple : MinPointInc correspond à la valeur 2 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 59: Obtenir Le Nombre De Points Enregistrés

    ! stored points array, start the weld and weld to the end ! index 100. ArcRepL\Start\End,Offs1\StartInd:=(nPoints-10)\EndInd:=nPoints, v100,sm1,wdWeave1,Weave:=wv1,z1,tWeldGun \WObj:=wobj0\SeamName:="Part_2_Pth_1_Weld_1"; MoveL p11,v1000,z10,tWeldGun\WObj:=wobj0; ENDPROC FUNC num GetNumberOfMPPoints() RETURN MpPathInMemory.LastIndex; ENDFUNC Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 60: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 61: Arcwelding Powerpac

    N'oubliez pas de changer de modèle de processus quand vous créez une soudure. Renseignements connexes Operating Manual - ArcWelding PowerPac Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 62 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 63: Exécution En Mode De Production

    Process. Illustration WGView xx1500000544 Fonction Description SeamName Nom de la soudure active. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 64 Vitesse - Vitesse de soudage • Largeur - Largeur de l'oscillation • Total Y/Z - Correction totale de Y et Z. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 65: Référence Rapid

    [\EndInd] Speed, Seam, Weld, Weave, Zone, Tool, [\Wobj] [\Track] [\SeamName] [\ServRoutine] [\TLoad] [\Start] Type de données : switch Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 66 à répéter. La vitesse du TCP pendant le soudage est identique à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 67 Elle doit être spécifiée si un TCP stationnaire ou des axes supplémentaires coordonnés sont utilisés. [\Track] Type de données : trackdata Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 68 [ Offset ':=' ] < expression (IN) of multidata >',' [ '\' StartInd ':=' < expression (IN) of num > ';' Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 69 Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID Manuel de référence technique - RAPID Overview Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 70: Mpsavepath

    Plusieurs fichiers journaux seront créés. Les fichiers journaux affectés sont nommés StoredPath.csv et ReadInPathLogFile.csv. Il existe également un journal du nom Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 71 [ \SeamName:='] < expression (IN) of string >',' [ '\' CreateLogFile ','] < expression (IN) of switch > "," Renseignements connexes MPLoadPath à la page 72 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 72: Mploadpath

    MpSavePath "Part1_Weld_3"\SeamName:="Weld_3"; MovetoHome; MpLoadPath "Part1_Weld_1"; ArcRepL\Start\End,Layer_1,v100,sm1,wd1,wvd,z10, PKI_500\SeamName:="Weld_1"; MpLoadPath "Part2_Weld_2"; ArcRepL\Start\End, Layer_1,v100,sm1,wd1,wvd,z10, PKI_500\SeamName:="Weld_2"; MoveAbsJ jtHome,v1000,z100,PKI_500\WObj:=wobj0; MpLoadPath "Part1_Weld_3"; Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 73 FileName spécifique. Syntaxe MpLoadPath [ FileName:='] < expression (IN) of string >',' Renseignements connexes MPSavePath à la page 70 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 74: Mpreadinpath

    Ajouter un décalage aux valeurs des axes supplémentaires sur la trajectoire en mémoire. [\OffsEax_e] Type de données : num Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 75 Filename. On peut utiliser cet argument optionnel au lieu de l'instruction MpSavePath. [\CreateLogFile] Type de données : switch Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 76 [ '\' CreateLogFile','] < Expression (IN) of switch > [ '\' PointInc ':='] < Expression (IN) of num > Renseignements connexes MPSavePath à la page 70 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 77: Mpoffseaxonpath

    Effectue une rotation de toutes les robtarget sur la trajectoire en mémoire, autour de son axe Z Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 78 [ '\' OffsEax_f ':='] < Expression (IN) of num > [ '\' SpinAngle ':='] < Expression (IN) of num > Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 79: Instructions De Remplissage Adaptatif

    à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent également la vitesse de la réorientation de l'outil et celle des axes supplémentaires non coordonnés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 80 L’axe z de l’outil doit être parallèle au chalumeau. [\WObj] Type de données : wobjdata Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 81 [ Adapt ':='] < Expression (IN) of adaptdata >',' [ Seam ':='] < persistent (PERS) of seamdata > ',' Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 82 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes trackdata à la page 109 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 83: Arcadaptl

    Il est recommandé d’utiliser des données z5 pour l’instruction de répétition. Tool Type de données : tooldata Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 84 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcAdaptLStart à la page 79 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 85: Arcadaptc

    Dans le cas d’un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée après cette position. Dans le cas d’un point d’arrêt (fin), le mouvement est Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 86 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcAdaptLStart à la page 79 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 87: Arcadaptlend

    Il est recommandé d’utiliser des données z5 pour l’instruction de répétition. Tool Type de données : tooldata Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 88 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcAdaptLStart à la page 79 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 89: Arcadaptcend

    Dans le cas d’un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée après cette position. Dans le cas d’un point d’arrêt (fin), le mouvement est Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 90 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcAdaptLStart à la page 79 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 91: Arccalclstart

    Type de données : num Valeur minimum 0,5, valeur maximum 1,5. [AdaptToMinMax] Type de données : switch Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 92 Track Type de données : trackdata Les données Track décrivent les paramètres utilisés pour le suivi. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 93 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcCalcLStart à la page 91 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 94: Arccalcl

    à se déplacer vers la position suivante. Dans le cas d’un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 95 [ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ',' [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 96 6 Référence RAPID 6.2.7 ArcCalcL Suite Renseignements connexes ArcCalcLStart à la page 91 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 97: Arccalcc

    GrooveWidth permet de calculer la largeur initiale de l'oscillation et la vitesse de soudage. La largeur de soudage résulte normalement d'une recherche de rainure. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 98 - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Syntaxe ArcCalcC [ CirPoint ':='] < Expression (IN) of robtarget > ',' Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 99 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcCalcLStart à la page 91 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 100: Arccalclend

    à se déplacer vers la position suivante. Dans le cas d’un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 101 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcCalcLStart à la page 91 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 102: Arccalccend

    GrooveWidth permet de calculer la largeur initiale de l'oscillation et la vitesse de soudage. La largeur de soudage résulte normalement d'une recherche de rainure. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 103 [ Speed ':='] < Expression (IN) of speeddata >',' [ GrooveWidth ','] < Expression (IN) of num>' Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 104 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcCalcLStart à la page 91 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 105: Arcadaptrepl

    Structure de données avec paramètres pour calculer les paramètres initiaux. [SpeedGain] Type de données : num Valeur minimum 0,5, valeur maximum 1,5. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 106 (pas d'oscillation si la valeur du composant weave_shape est égale à zéro). Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 107 Arc dans la configuration des processus. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 108 [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Renseignements connexes ArcRepL à la page 65 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 109: Types De Données

    Valeur Description Suivi en mode ligne centrale Suivi adaptatif Suivi unilatéral (côté droit) Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 110 Y des coordonnées du joint. Utilisé uniquement pour mode suivi de ligne centrale. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 111 C'est le paramètre de vitesse de déplacement minimum que le système est autorisé à modifier lors du suivi adaptatif. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 112: Multidata

    Rotation du chalumeau, exprimée en degrés, autour de l'axe x de joint. La rotation est associée à la trajectoire enregistrée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 113 Rotation du chalumeau, exprimée en degrés, autour de l'axe y de joint. La rotation est associée à la trajectoire enregistrée. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 114: Adaptdata

    ArcCalcX. min_speed Type de données : num La vitesse minimum. Uniquement utilisable avec les instructions ArcCalcX. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 115 6 Référence RAPID 6.3.3 adaptdata Suite max_speed Type de données : num La vitesse maximum. Uniquement utilisable avec les instructions ArcCalcX. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 116: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 117: Paramètres Système

    FlexPendant diffère de la valeur mesu- rée à l'aide pince ampèremétrique externe, il faut ajouter le décalage ici. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 118 La valeur par défaut est 10 s. Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 119 Le capteur 2 n'est utilisé que pour les sys- tèmes à deux fils soudés. Pour plus d'informations, voir Étalonnage du capteur à la page Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 120 Sensor 2 OffsetB Paramètre interne configuré par le système lors de l'étalonnage du capteur de courant. Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 121: Dépannage

    Les bits d'attente sont-ils correctement raccordés Voir Montage et branchement de et configurés ? la carte à la page Suite page suivante Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 122 Weldguide est correctement configurée. tion à la page Vérifiez que le capteur est étalonné. Voir Étalonnage du capteur à la page Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 123: Pièces Détachées

    Ethernet Cable if switch WG IV Ethernet cable Bulkhead cable sensors WG IV Power cable 24 VDC WG IV Ext I/O harness Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 124 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 125: Index

    On utilise ArcCalcL, 94 Weldguide Basic, 11 On utilise ArcCalcLEnd, 100 Weldguide MultiPass, 32 On utilise ArcCalcLStart, 91 WG Sensor Properties, 117 Manuel d’utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass 3HAC054886-004 Révision: H © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 128 PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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Multipass

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