Festo CMMS-ST-C8-7 Manuel page 42

3. Description du produit
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608300:00138800 Accélération de 5000 tr/min/s
4. Démarrer le positionnement
Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement :
1. BIT 0 ... 3 commande l'activation du régulateur (voir ci-dessus).
2. Un front ascendant au niveau du bit 4 permet de démarrer le
positionnement.
Les paramètres suivants sont alors appliqués.
3. Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant
que la nouvelle commande de déplacement soit gérée (0), ou si le
positionnement en cours doit au contraire être interrompu (1).
4. Le bit 6 détermine si le positionnement à effectuer doit être absolu
(0) ou relatif (1).
Commande : =604000:001F
Commande : =604000:005F
5. Après avoir terminé le positionnement, l'état du contrôleur doit à nouveau être
réinitialisé, afin qu'un nouveau positionnement puisse être démarré.
6. Commande :
=604000:000F
7. Fonctionnement via RS-485
Si le CMMS-ST fonctionne via RS-485, la commande peut être opérée exactement
comme s'il fonctionnait via RS232. Si nécessaire, écrire simplement le numéro de
nœud avant la commande. Le numéro de nœud est paramétré via l'interrupteur DIP.
Commande : XT07:=607100:000A0000
Exemple "Homing Mode" via RS232
Grâce à l'accès CAN simulé via RS232, le CMMS-ST peut également fonctionner en mode
CAN "Homing Mode". La suite du document explique les différentes étapes à suivre pour
ce faire.
1. Conversion de la logique d'activation du régulateur
2. COB 6010_10 permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque la
simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par RS232, la logique d'activation
peut également être convertie en DIN + CAN.
3. Commande : =651010:0002
4. Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword ou mot de commande CAN
(COB 6040_00).
Commande : =604000:0006
Commande : =604000:0007
(opération d'activation / de désactivation)
Commande : =604000:000F
d'activation)
5. Activation du mode "Homing Mode".
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8
tours/min. (24 bits avant la virgule, 8 bits
Démarrer le positionnement absolu ou
Démarrer le positionnement relatif
Mettre le contrôleur à l'état "Prêt"
Envoyer la position cible de 10 tours au
nœud 7
Commande "Shutdown" (fermeture)
Commande "Switch on / Disable Operation"
Commande "Enable Operation" (commande
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a