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3. Description du produit
Exemple "Profile Position Mode" via RS232
Grâce à l'accès CAN simulé via RS232, le contrôleur de moteur peut également
fonctionner en mode CAN "Profile Position Mode". La suite du document explique les
différentes étapes à suivre pour ce faire.
1. Conversion de la logique d'activation du régulateur
COB 6510_10 permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque la
simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par RS232, la logique
d'activation peut également être convertie en DIN + CAN.
Commande : =651010:0002
Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword ou mot de commande
CAN (COB 60040_00).
Commande : =604000:0006
Commande : =604000:0007
(opération d'activation / de désactivation)
Commande : =604000:000F
d'activation)
2. Activation du mode "Profile Position Mode"
Le mode de positionnement est activé via le COB 6060_00 (Mode of operation).
Ce dernier doit être écrit une seule fois puisque, ce faisant, tous les sélecteurs
internes sont correctement réglés.
Commande : =606000:01
3. Ecrire le paramètre de positionnement
COB 607A_00 (target position) permet d'écrire la position cible. La position cible est
alors définie en "Position Units". Cela signifie qu'elle dépend du CAN Factor Group
paramétré. Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
16 bits après la virgule).
Commande : =607A00:00058000 Position cible de 5,5 tours
COB 6081_00 (profile velocity) permet d'écrire la vitesse de déplacement et
COB 6082_00 (end velocity), la vitesse finale.
Les vitesses sont alors définies en "Speed Units". Cela signifie qu'elles dépendent
du CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608100:03E80000 Vitesse de déplacement de 1000 tr/min
COB 6083_00 (profile acceleration) permet d'écrire l'accélération ; COB 6084_00
(profile deceleration), la temporisation et COB 6085 (quick stop deceleration), la
rampe d'arrêt rapide.
Les accélérations sont alors définies en "Acceleration Units". Cela signifie qu'elles
dépendent du CAN Factor Group paramétré.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a
Nota
Pour exécuter un positionnement, un déplacement de référence
doit être effectué une fois après chaque activation du contrôleur.
Ces déplacements peuvent être effectués via FCT ou comme décrit
dans le chapitre "Exemple "Homing Mode" via RS232".
Commande "Shutdown" (fermeture)
Commande "Switch on / Disable Operation"
Commande "Enable Operation" (commande
Profile Position Mode
16
tours. (16 bits avant la virgule,
12
tours/min. (20 bits avant la virgule, 12 bits
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