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R&S
RTB2000
12.5 CAN (option R&S RTB-K3)
Le CAN correspond au Controller Area Network, un système de bus conçu par Bosch
pour une utilisation dans l'architecture des réseaux automobiles, par exemple, pour les
freins, la transmission et la gestion moteur. Aujourd'hui, il est également utilisé dans de
nombreux autres systèmes, par exemple, dans les machines industrielles, l'aérospa-
tial, les sous-marins, la marine marchande.
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12.5.1 Le protocole CAN
Ce chapitre fournit un aperçu des caractéristiques du protocole, des types de trames,
du transfert d'informations et des formats de message.
La spécification CAN 2.0 définit deux formats : le CAN de base (version 2.0A) avec un
identifiant 11 bits et le CAN évolué (version 2.0B ) avec un identifiant 29 bits. En se
basant sur ces spécifications le CAN standard ISO 11898-1 est sorti en 1993.
Caractéristiques CAN
Les principales caractéristiques du CAN sont :
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Une signalisation différentielle.
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Une transmission sur deux fils, haut et bas.
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Un mode multi-maître, qui signifie que n'importe quel nœud peut commencer à
transmettre un message, lorsqu'un bus est libre.
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Arbitrage superficiel.
Arbitrage
Le transfert d'informations est effectué par plusieurs accès multiples par détection de
porteuse avec arbitrage au niveau du bit (CSMA/BA). Chaque nœud attend une cer-
taine période d'inactivité avant d'essayer d'envoyer un message. Les collisions sont
résolues par un arbitrage binaire non destructif.
Chaque message a une priorité qui est implicite dans la valeur de l'identifiant - plus la
valeur est faible, plus la priorité est élevée. Un bit dominant du message avec la prio-
rité la plus élevée écrase les bits récessifs sur le bus. Si un nœud détecte que le bus
reçoit déjà un message qui a une priorité supérieure, il arrête la transmission et attend
la fin de la transmission actuelle avant de reprendre.
Types de trames
Le protocole CAN définit les types de trames suivants :
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Données : utilisé pour la transmission d'informations.
Manuel d'utilisation 1333.1611.09 ─ 11
CAN..................................................................................................256
CAN................................................................................................ 258
CAN.............................................................................................260
CAN.................................................................................264
décodées..........................................................266
CAN...........................................................................................268
Analyse de bus série
CAN (option R&S RTB-K3)
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