Mode Force/Couple - Festo EMCA-EC-67 DIO Série Notice D'utilisation

Description de produit
Exemple : la vitesse cible a été atteinte – avec limitation d'à-coup
Limitation de course
Position réelle
Vitesse cible
Vitesse réelle
Motion Complete
Limitation de course atteinte
(interne)
Fig. 13 Limitation de course atteinte après avoir atteint la vitesse cible – avec limitation d'à-coup
Autres paramètres pour le traitement des commandes Tab.
è Autres paramètres pour le traitement des commandes – exemple du mode enregistrement et du
mode direct.
3.4.7

Mode Force/Couple

Le mode Force/Couple permet de commander la force. La commande de la force du moteur s'effectue
indirectement en régulant le courant du moteur. La force générée est calculée théoriquement via le
courant mesuré (la force est proportionnelle au courant du moteur). Selon le système mécanique de
l'actionneur, il en résulte un couple de torsion ou une force linéaire.
La définition de la cible s'effectue en pourcentage de la valeur de base paramétrée du courant du mo-
teur. La force effective exercée sur l'axe doit être contrôlée lors de la mise en service à l'aide d'équipe-
ments de mesure externes. Les écarts entre la force effective et la force souhaitée peuvent être réduits
en ajustant le paramétrage.
La trajectoire d'une commande en mode Force/Couple est principalement influencée par les para-
mètres suivants :
42
s
V
t
t
t
t
Festo — EMCA-EC-67-...-DIO — 2020-03d