SEW-USOCOME MOVIDRIVE MD 60A Serie Manuel
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- Complément au manuel d'utilisation (40 pages)
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Manuels Connexes pour SEW-USOCOME MOVIDRIVE MD 60A Serie
Sommaire des Matières pour SEW-USOCOME MOVIDRIVE MD 60A Serie
- Page 1 ® Variateurs MOVIDRIVE MD_60A Manuel Synchronisation logicielle Version 04/2001...
- Page 2 Remarques importantes ® • Le présent document ne remplace pas la notice d'exploitation MOVIDRIVE • L'installation et la mise en service doivent être effectuées par des électriciens qualifiés en conformité avec les prescriptions en matière de prévention des accidents et selon les ins- ®...
- Page 3 Sommaire Description....................4 1.1 Domaines d’utilisation ..................... 4 1.2 Fonctionnement ....................... 4 1.3 L’automate d'état de la synchronisation interne............... 5 1.4 Gestion de la synchronisation interne ................5 Détermination ...................6 2.1 Exemples d’application ....................6 2.2 Conditions ........................8 2.2.1 PC et logiciels....................... 8 plus®...
- Page 4 Description Description Domaines d’utilisation La synchronisation interne permet de piloter un groupe de moteurs en synchronisme de position angulaire ou avec des vitesses selon un rapport préalablement défini (réducteur électronique). La synchronisation interne se prête en particulier aux applications suivantes : •...
- Page 5 Description L’automate d’état de la synchronisation interne Les différentes fonctions de la synchronisation interne sont pilotées par un automate d’état. Celui- ci comprend cinq états principaux. Passage automatique Synchronisme Gestion d'offset ou programme IPOS Offset Passage automatique Commande de désolidarisation ou programme IPOS Commande de désolidarisation Synchronisation...
- Page 6 Détermination Détermination Exemples d’application Deux moteurs en maître-esclave Variateur standard MDV/MDS60A...-5_3-4-06 Maître Esclave 03779AFR Fig. 2 : Fonctionnement maître-esclave b) Deux moteurs en esclave avec codeur virtuel pour maître MDV/MDS60A...-5_3-4-06 MDV/MDS60A...-5_3-4-06 Variables IPOS H370 Maître = codeur virtuel Esclave 1 Esclave 2 03780AFR Fig.
- Page 7 Détermination c) Configuration de groupe : un maître et plusieurs esclaves du même rang Ex.: dispositif de levage à plusieurs colonnes. MDV/MDS60A...-5_3-4-06 SBus SBus SBus Esclave 1 Esclave 2 Esclave 3 Maître 03558AFR Fig. 4 : Configuration de groupe Configuration de groupe avec codeur virtuel pour maître MDV/MDS60A...-5_3-4-06 Variables IPOS H370...
- Page 8 Détermination Conditions 2.2.1 PC et logiciels La synchronisation interne fait partie du logiciel MOVITOOLS de SEW. Pour utiliser MOVITOOLS, il ® ® ® faut disposer d’un PC avec le système d’exploitation Windows 95, Windows 98 ou Windows NT 4.0. plus® 2.2.2 Compilateur IPOS Le programme utilisateur pour la synchronisation interne doit être réalisé...
- Page 9 Détermination 2.2.4 Moteurs et codeurs ® • Pour le raccordement sur MOVIDRIVE MDV60A : – Servomoteurs asynchrone CT/CV avec codeur sin/cos à haute résolution intégré de série. – Moteurs triphasés DT/DV/D avec codeur incrémental en option, de préférence un codeur sin/ cos à...
- Page 10 Détermination Consignes de détermination • Ne pas utiliser la fonction de synchronisation sur des entraînements à accouplement rigide. • Le variateur esclave doit obligatoirement être équipé d’une résistance de freinage. • Lors de la détermination, il convient de tenir compte du fait que l’esclave doit toujours être en mesure de ramener à...
- Page 11 Détermination Démarrage/arrêt synchronisé Pour certaines applications, par exemple un dispositif de levage à deux colonnes, il convient de s’assurer de la possibilité de démarrage et d’arrêt synchronisés du maître et de l’esclave pour garantir un fonctionnement correct de l’application. Toute combinaison caractérisée par un dynamisme plus élevé...
- Page 12 Installation Installation Logiciels Pour installer MOVITOOLS sur votre ordinateur, il convient de procéder comme suit : Mettre le CD MOVITOOLS dans le lecteur CD de votre PC. Lancer la commande “Démarrer\Exécuter...”. Entrer “{nom du lecteur CD}:\setup” et valider par ENTREE. Le programme lance le menu d’installation de MOVITOOLS.
- Page 13 Installation ® Raccordement du codeur maître incrémental au MOVIDRIVE esclave ® X13: MOVIDRIVE Slave DIØØ /Verrouillage DIØ1 Droite/Arrêt* DIØ2 Gauche/Arrêt* DIØ3 Libération/Arrêt rapide* DIØ4 n11/n21* DIØ5 n12/n22* DCOM Réf.0V pour X13:DIØØ...DIØ5 VO24 Source de +24V interne DGND Pot. réf. signaux binaires ST11 RS-485+ ST12...
- Page 14 Installation ® ® Raccordement MOVIDRIVE maître - MOVIDRIVE esclave ® X13: MOVIDRIVE esclave ® X13: MOVIDRIVE maître /Verrouillage DIØØ DIØØ /Verrouillage Droite/arrêt* DIØ1 DIØ1 Sans fonction Gauche/Arrêt* DIØ2 DIØ2 Sans fonction Marche/Arrêt rapide* DIØ3 DIØ3 Marche/Arrêt rapide* n11/n21* Entrée IPOS DIØ4 DIØ4 n12/n22*...
- Page 15 Installation Liaison Sbus maître-esclave Pour plus de détails sur le bus système, se référer au Manuel d’utilisation pour bus système (Sbus), disponible chez SEW (réf. 0918 0923). Le bus système Sbus permet de relier au maximum 64 participants de bus CAN entre eux. Sbus supporte la technologie de transmission selon ISO 11898.
- Page 16 Mise en service Mise en service Généralités Les conditions préalables à une mise en service réussie sont le bon dimensionnement et l’installa- tion correcte de l’entraînement. Des informations complémentaires figurent dans le manuel ® système MOVIDRIVE (nous consulter). Contrôler l’installation et le raccordement des codeurs en se référant aux indications de la notice ®...
- Page 17 Mise en service 4.3.2 Mise en service par la liaison X14-X14 La synchronisation interne utilise comme maître la simulation du codeur incrémental de la borne ® X14 d’un MOVIDRIVE maître. La variable système H430 MasterSource de l’esclave doit obligatoi- rement être programmée sur “0”, sinon la borne X14 reste inactive comme source d’incréments. 4.3.3 Mise en service par la liaison Sbus Le maître et l’esclave sont reliés entre eux via le Sbus.
- Page 18 Fonctionnement Fonctionnement Gestion de la synchronisation interne plus® plus® La synchronisation interne est pilotée via les variables IPOS au sein du programme IPOS ci-après appelé “le programme”. La plage des variables H360 à H446 est réservée à la synchroni- sation interne ; ces variables peuvent être programmées et visualisées par l’utilisateur (→ chap. 6). Toutes les variables en rapport avec la synchronisation interne sont dotées d’un nom symbolique, imprimé...
- Page 19 Fonctionnement L’automate distingue 6 états ; ceux-ci sont programmés au niveau de la variable SynchronousState (H427). Etat Description Désolidarisé en régulation n → l’esclave peut être piloté en régulation de SynchronousState = 0 vitesse au moyen de la variable H439 ( SpeedFreeMode), le décalage étant mémorisé...
- Page 20 Fonctionnement Commande de synchronisation 5.3.1 Rattrapage en vitesse/temps En cas de rattrapage en vitesse/temps, le décalage entre le maître et l’esclave (compteur d’écart 64 bits) est neutralisé en accélérant ou en ralentissant l’esclave jusqu’au niveau de la vitesse de rattra- page.
- Page 21 Fonctionnement 5.3.3 Automate de synchronisation La commande de synchronisation est activable dans les états Z0 et Z1 (→ Fig. 13). La synchroni- sation de l’esclave peut se faire de façon manuelle, événementielle ou par interruption. Le mode de synchronisation est défini dans la variable système StartupCycleMode (H410). La variable système StartupCycleModeControl (H411) permet de programmer des fonctions supplémentaires.
- Page 22 Fonctionnement Automate de synchronisation en StartupCycleState (H412) : Interruption et H415!=0 Attendre H414>=H415 Temporisation interruption (EZ3) (EZ2) Synchronisation et RAZ du compteur de synchronisation Interruption et H414 = H414- H415==0 H415 (EZ4) Programme IPOS Redémarrage Redémarrage automatique automatique automatique désactivé Interruption Interruption activée...
- Page 23 Fonctionnement Automate de synchronisation en StartupCycleState (H412) : Redémarrage automatique Redémarrage Surveillance automatique compteur (EZ1) Désactivé ≥ H414 H415 → synchronisation et RAZ du compteur Désactivé de synchronisation (EZ0) H414 = H414 - H415 Programme IPOS 03408AFR Fig.20 : Automate de synchronisation avec commande en distance (Mode de synchronisation 3) Variable H411 StartupCycleModeControl →...
- Page 24 Fonctionnement Automate de désolidarisation La commande de désolidarisation est active dans les états principaux Z3 et Z4 (→ Fig. 13). La désolidarisation de l’esclave peut se faire de façon manuelle ou automatique. Le mode de désolida- risation est défini dans la variable système StopCycleMode (H400). La variable système StopCycleModeControl (H401) permet de programmer des fonctions supplémentaires.
- Page 25 Fonctionnement Gestion d’offset 5.5.1 Gestion d’offset en vitesse/temps Dans ce cas précis, le compteur d’écart est augmenté d’une valeur offset (H367, OffsetCycleValue ). En réduisant le décalage angulaire à zéro (rattrapage en vitesse/temps → chap. 5.3.1), l’esclave effectue un offset. 5.5.2 Gestion d’offset en distance Slave...
- Page 26 Fonctionnement • OffsetCycleMode = 2 : réservé • OffsetCycleMode = 3 : gestion par compteur en combinaison avec les variables H364 ( OffsetCy- cleCounter ) et H365 ( OffsetCycleCounterMaxValue ), avec report des incréments excédentaires [1/min] Slave OffsetCycleMasterLength (H366) [Incr.] Master OffsetCycleCounterMaxValue (H365) 03792AXX...
- Page 27 Fonctionnement Synchronisme La régulation se fait au moyen d’un régulateur P (P910 “Gain P IPOS”). Les impulsions du maître et de l’esclave sont pondérées et comparées, puis totalisées en valeur 64 bits. Le régulateur P en combinaison avec l’anticipation de vitesse (P228 “Filtre anticipation vitesse DRS”) et la vitesse maximale programmée constituent ensemble la consigne de vitesse pour le régulateur de vitesse.
- Page 28 Fonctionnement Codeur virtuel 5.7.1 Codeur virtuel sans générateur de rampe Le modèle le plus simple d’un codeur virtuel est la variable IPOS MasterTrimX14 (H442). Lorsque le codeur physique est activé (H430 = 0), l’attribution de la valeur k à la variable MasterTrimX14 a pour effet d’ajouter ou de soustraire (en fonction du signe) k impulsions physiques aux impulsions du codeur-source.
- Page 29 Fonctionnement Variable H371 ( VEncoderModeControl ) : Valeur 0 Valeur 1 Après l’apparition d’un défaut, la valeur de VEnco- derNSetpoint (H373) est mis sur 0 (arrêt de l’axe AxisStop Arrêt de l’axe désactivé virtuel). Remarques importantes • La possibilité pour le maître de définir un déplacement avec le signe dans la variable H417 ( StartupCycleMasterLength ) ou H366 ( OffsetCycleMasterLength ) implique qu’il faille tenir compte du sens de marche du maître.
- Page 30 Variables système de la synchronisation interne Variables système de la synchronisation interne Variable Nom et plage de valeur Etat Description Pilotage d’offset Offsetmode = 0 : Offset via programme IPOS OffsetCycleMode H360 = 1 : Offset via les bornes d'entrée 0 à...
- Page 31 Variables système de la synchronisation interne Variable Nom et plage de valeur Etat Description Commande de désolidarisation Mode de désolidarisation StopCycleMode H400 = 0 : désolidarisation via programme IPOS 0 à 1 = 1 : désolidarisation via les bornes d’entrée Activation de différentes fonctions Bit 0 : FreeMode H401...
- Page 32 Variables système de la synchronisation interne Variable Nom et plage de valeur Etat Description Variables diverses H425 SynchronousMode Sans fonction Activation de différentes fonctions Bit 0 : PosTrim (uniquement active en état Z1 “Régulation-x”) = 0 : activé H426 SynchronousModeControl = 1 : déplacement vers TargetPos (H492) Bit 1 : LagError (en état 3 →...
- Page 33 Exemples de programmes IPOS Exemples de programmes IPOS Exemple 1 Enoncé : Le programme doit faire fonctionner un esclave en synchronisme de position angulaire par rapport à un maître. On utilisera des réducteurs identiques, le rapport de réduction étant 1:1. Le maître et l’esclave sont reliés entre eux par la liaison X14.
- Page 34 Exemples de programmes IPOS Programme IPOS /*============================================= IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control --------------------------------------------- SEW-Eurodrive GmbH & Co. Ernst-Blickle-Str. 42 D-76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================*/ #pragma #pragma globals #include <const.h> #include <Example01.h> // Fichier en-tête // avec définition des variables // et fonction d’initialisation /*============================================= Mainfunction (IPOS-Startfunction) ===============================================*/...
- Page 35 Exemples de programmes IPOS #define ReSprintClose H444 #define Reserved7 H445 #define MFilterTime H446 // variables for StartupCycle, StopCycle and OffsetCycle #define StopCycleMode H400 #define StopCycleModeControl H401 #define StopCycleState H402 #define StopCycleInputMask H403 #define StartupCycleMode H410 #define StartupCycleModeControl H411 #define StartupCycleState H412 #define StartupCycleInputMask H413...
- Page 36 Exemples de programmes IPOS Exemple 2 Enoncé : Ce programme est prévu pour la coupe à la volée de matériau sans fin au moyen d’une scie volante. Les incréments définissant le déplacement du matériau sans fin servent d’incréments maître et sont appliqués à l’entrée X14 de l"esclave qui pilote le chariot de la scie. L’esclave attend en position initiale (Start).
- Page 37 Exemples de programmes IPOS Programme IPOS /*============================================= IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control --------------------------------------------- SEW-Eurodrive GmbH & Co. Ernst-Blickle-Str. 42 D-76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================*/ #pragma #pragma globals #include <const.h> #include <io.h> #include <Example02.h> // Fichier en-tête // avec définition des variables // et fonction d’initialisation #define LINEAR // Positionnement avec rampe linéaire...
- Page 38 Exemples de programmes IPOS Freigabe; // Moteur en marche _GoAbs(GO_WAIT, 0); // Déplacement vers position départ Halt; // Verrouillage moteur Rampenform=SYNCHRONLAUF; // Activer synchronisation interne _SetSys(SS_RAMPTYPE, Rampenform); Freigabe; // Moteur en marche Fichier en-tête avec définition des variables /***************************************************************** Example02.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler.
- Page 39 Exemples de programmes IPOS #define RegisterLoopDXDTOut H390 // variables for Virtual Encoder #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Startupdata from: 08.08.2000 - 15:54:37 InitSynchronization() for (H0=128;...
- Page 40 Exemples de programmes IPOS Exemple 3 Enoncé : Le programme doit faire fonctionner un esclave en synchronisme de position angulaire par rapport à un maître. On utilisera des réducteurs identiques, le rapport de réduction étant 1:1. Le maître et l’esclave sont reliés entre eux par Sbus. L’esclave est piloté par les entrées binaires. La commande de synchronisation et de désolidarisation se fera au moyen des entrées binaires X13:5 (DI04) et X13:6 (DI05).
- Page 41 Exemples de programmes IPOS Programme IPOS pour le maître /*============================================= Fichier source IPOS ===============================================*/ #include <const.h> SCTRCYCL Position; // Structure standard SEW pour l’instruction _SBusCommDef SCTRCYCL SynchID; /*============================================= Fonction principale (Fonction d’entrée IPOS) ===============================================*/ main() /*------------------------------------- Initialisation --------------------------------------*/ SynchID.ObjectNo=1090; // Description de la structure standard SEW : SynchID.CycleTime=5;...
- Page 42 Exemples de programmes IPOS Programme IPOS pour l’esclave /*============================================= IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control --------------------------------------------- SEW-Eurodrive GmbH & Co. Ernst-Blickle-Str. 42 D-76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================*/ #pragma #pragma globals #include <const.h> #include <Example03.h> // Fichier en-tête // avec description des variables // et fonction d’initialisation SCREC Position;...
- Page 43 Exemples de programmes IPOS Fichier en-tête avec définition des variables /***************************************************************** Example03.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. For Startup after Power On call “InitSynchronization();” Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *******************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState H427...
- Page 44 Exemples de programmes IPOS //Startupdata from: 08.08.2000 - 16:14:58 InitSynchronization() for (H0=128; H0<=457; H0++) // RAZ des variables supérieures à H128 *H0=0; _Memorize(MEM_LDDATA); _Wait(100); GFMaster = 1; // Pondération des incréments du maître GFSlave = 1; // Pondération des incréments de l’esclave MasterSource = 200;...