Publicité
INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :GEH6000IL/GED6000IL
11.14
Démarrer le déplacement de la pince
► Envoyer le ControlWord 0x0200 pour que le produit se déplace en direction de la WorkPosition.
Ö Les mors de préhension se déplacent vers l'intérieur.
► Envoyer le ControlWord 0x0100 pour que le produit se déplace en direction de la BasePosition.
Ö Les mors de préhension se déplacent vers l'extérieur.
• La commande de déplacement doit être active jusqu'à ce que la position souhaitée soit atteinte.
• Un nouveau Handshake annule la commande de déplacement en cours.
Ö Dès que le produit a atteint la position correspondante, cela est signalé dans le StatusWord comme suit :
• Le produit est sur la BasePosition : Bit StatusWord 8 = TRUE
• Le produit est sur la TeachPosition : Bit StatusWord 9 = TRUE
• Le produit est sur la WorkPosition : Bit StatusWord 10 = TRUE
• Le produit n'est sur aucune des positions mentionnées : Bit StatusWord 11 = TRUE
11.15
Plusieurs déplacements dans la même direction
Le StatusWord contient deux bits indicateurs statiques, qui sont activés en alternance lorsque le produit se déplace dans
une direction. Cela permet d'éviter les mouvements incontrôlés du produit en cas d'erreur de transfert de données.
Selon l'emplacement des positions, il est possible que le produit se déplace plusieurs fois dans la même direction. Pour
cela, les indicateurs de direction doivent être réinitialisés.
► Envoyer le ControlWord 0x0004 pour supprimer l'indicateur de direction.
Ö Les indicateurs de direction sont réinitialisés quand le produit répond par Statusbit 13 ET 14 = FALSE.
Exemple de programme pour le déplacement multiple dans la même direction :
// Déplacement multiple dans une direction en Structured Text (ST)
// Dans cet exemple, le moteur est allumé,
// le profil de déplacement
// Transférer les forces de préhension et les vitesses
// Le produit se trouve sur la BasePosition = 1000.
CASE iStep OF
10:
BasePosition
ControlWord
iStep
END_IF;
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
40:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT
StatusWord.14 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
END_CASE
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 • 77866 Rheinau, Germany • +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
:= 100;
// Affectation nouvelle BasePosition
:= 1;
// Démarrer un Handshake (bit DataTransfer = TRUE dans le ControlWord)
:= 20;
// Passage à la prochaine étape
// Détecteur du bit DataTransferOK = TRUE du StatusWord,
// Réaction du produit aux données transférées
:= 0;
// Réinitialiser le ControlWord
:= 30;
// Passage à la prochaine étape
// Détecteur d'arrêt du transfert de données,
// DataTransferOK = FALSE
:= 4;
// Réinitialiser l'indicateur de direction
// (bit ResetDirectionFlag = TRUE dans le ControlWord)
:= 40;
// Détecteur des deux indicateurs de direction
// (bit ControlWord 0x0100 ET
// ControlWord 0x0200 = FALSE dans le ControlWord)
:= 256;
// Nouveau déplacement en direction de la BasePosition
:= 50;
55
Publicité
