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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :GEH6000IL/GED6000IL
11.9.2 Profils de positionnement
Les modes 50 et 51 peuvent être utilisés pour
positionner le produit ou pour la préhension
par mors de forme.
La vitesse de déplacement est réglée grâce au
paramètre DriveVelocity.
Les paramètres TeachPosition et ShiftPosition
n'ont pas d'importance dans ce mode, car c'est
toujours la BasePosition ou la WorkPosition qui
est atteinte avec précision.
Si le produit rencontre un obstacle dans ce
mode, le mouvement est interrompu.
Le produit peut à nouveau être déplacé de
l'obstacle vers sa position initiale si la
commande est basculée dans le ControlWord.
Aucune force de préhension définie ne peut
être générée dans ce mode. Ainsi, une
préhension par adhérence n'est pas autorisée
avec ce mode.
DeviceMode
Action
< 50
Positionnement en BasePosition ou WorkPosition
51
Positionnement sans opération de déverrouillage en BasePosition ou WorkPo-
sition
Profil de positionnement 50 – standard
Les commandes de déplacement dans ControlWord déclenchent un mouvement avec DriveVelocity dans la direction
correspondante.
Profil de positionnement 51 – cadence élevée
Comme le mode 50, sans processus de déverrouillage au début du mouvement de préhension. Cela a pour effet de réduire
le temps de réaction.
► Veiller à ce qu'aucune force de préhension n'agisse sur les mors de préhension.
Ö Cela pourrait interrompre le mouvement.
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 • 77866 Rheinau, Germany • +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
Vitesse
[%]
DriveVelocity
PositionTolerance (PT)
PT
BasePosition
Position [mm]
PT
PT
WorkPosition
ControlWord
0x0100/0x0200
0x0100/0x0200
45
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