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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :GEH6000IL/GED6000IL
11.8.2.1 Groupe de profil de force 60 – préhension externe
Dans le groupe de modes 60, le produit se déplace dans le ForceProfile
avec le ControlWord 0x0200 de la BasePosition vers la WorkPosition sur
la pièce à usiner.
La pièce à usiner est saisie et la force de préhension réglée est établie.
L'auto-maintien est automatiquement activé. Pour le libérer, il faut
exécuter un processus de déverrouillage.
Si aucune pièce à usiner n'a été saisie lors de l'opération de préhension,
le produit continue à se déplacer jusqu'à la WorkPosition et est ensuite
freiné. Le produit passe derrière la position réglée avant de faire
demi-tour et de s'arrêter sur la WorkPosition. Les pièces à usiner peuvent
ainsi être saisies en toute sécurité jusqu'à la WorkPosition.
Le ControlWord 0x0100 est utilisé pour ouvrir le produit. Le produit se
déplace automatiquement dans le PositionProfile vers la BasePosition.
DeviceMode
Action
6x
Déplacer en direction de la BasePosition pour ouvrir le produit.
60
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte.
61
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Ne pas exécuter de processus de déverrouillage.
63
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Effectuer un contrôle de perte de pièce.
64
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Effectuer un contrôle de perte de pièces avec une force de
compression plus importante.
65
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Déplacer à vitesse réduite.
Profil de force 60 – sans compression pour une préhension écoénergétique
Avant de commencer le mouvement, un processus de déverrouillage est effectué pour libérer le produit. Ensuite, le produit
se déplace vers la pièce à usiner. En cas de contact entre le produit et la pièce à usiner, une augmentation de la tension est
détectée et la force de préhension est établie. L'auto-maintien se déclenche automatiquement et le moteur est pratiquement
mis hors tension.
Si la pièce à usiner se détache de la pince, les mors de préhension ne sont pas suivis et la perte de la pièce n'est pas
détectée.
Ö Mode économie d'énergie recommandé
Profil de force 61 – cadence élevée pour une préhension écoénergétique
Comme le mode 60, sans le processus de déverrouillage au début du mouvement de préhension et avec démarrage
immédiat du mouvement. Cela a pour effet de réduire le temps de réaction lors du déplacement vers la WorkPosition.
► S'assurer qu'aucune force externe n'agit sur les mors de préhension en BasePosition.
Profil de force 63 – avec compression pour détecter la perte de pièce
Similaire au profil de force 60, mais dans ce mode, le moteur est alimenté en permanence après la préhension de la pièce à
usiner. Après la préhension, le bit TeachPosition passe sur TRUE. En cas de perte de pièce, cela permet de poursuivre le
déplacement vers la WorkPosition. Le détecteur de la WorkPosition permet de détecter la perte de pièce.
Ö Mode de fonctionnement standard recommandé
Profil de force 64 – avec compression plus forte pour détecter la perte de pièce
Similaire au profil de force 63, mais avec une alimentation plus forte du moteur. Cela augmente la force de compression,
mais l'échauffement de la pince et la consommation d'énergie augmentent.
Profil de force 65 – sans compression pour les composants élastiques
Similaire au profil de force 60, mais avec une vitesse de déplacement plus faible du produit, car la majeure partie de la
force de préhension est générée par le courant du moteur. En raison de l'énergie cinétique plus faible, la force nominale
totale n'est plus générée lors du mouvement. La force de préhension générée dépend de l'élasticité de la pièce à usiner.
Ö Mode recommandé pour les pièces à usiner élastiques
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ControlWord
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