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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :GEH6000IL/GED6000IL
11.8.2.4 Prépositionnement du groupe de profil de force 80 – préhension externe
Dans le groupe de modes 80, le produit se déplace avec le ControlWord
0x0200 dans le PositionProfile à la DriveVelocity vers la ShiftPosition.
Ensuite, le produit se déplace dans le ForceProfil et Gripforce de la
ShiftPosition vers la WorkPosition sur la pièce à usiner.
La pièce à usiner est saisie et la force de préhension réglée est établie.
L'auto-maintien est automatiquement activé. Pour le libérer, il faut
exécuter un processus de déverrouillage.
Si aucune pièce à usiner n'a été saisie lors de l'opération de préhension,
le produit continue à se déplacer jusqu'à la WorkPosition et est ensuite
freiné. Le produit passe derrière la position réglée avant de faire
demi-tour et de s'arrêter sur la WorkPosition. Les pièces à usiner peuvent
ainsi être saisies en toute sécurité jusqu'à la WorkPosition.
Le ControlWord 0x0100 est utilisé pour ouvrir le produit. Le produit se
déplace automatiquement dans le PositionProfile vers la BasePosition.
DeviceMode
Action
8x
Déplacer en direction de la BasePosition pour ouvrir le produit.
80
Déplacer en direction de la WorkPosition avec DriveVelocity jusqu'à la ShiftPo-
sition. Commuter sur GripForce jusqu'à ce que la WorkPosition ou la pièce à
usiner soit atteinte.
81
Déplacer en direction de la WorkPosition avec DriveVelocity jusqu'à la ShiftPo-
sition. Commuter sur GripForce jusqu'à ce que la WorkPosition ou la pièce à
usiner soit atteinte. Ne pas exécuter de processus de déverrouillage.
84
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Effectuer un contrôle de perte de pièces avec une force de
compression plus importante.
85
Déplacer en direction de la WorkPosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Effectuer un contrôle de perte de pièce.
Prépositionnement profil de force 80 – sans compression pour une préhension écoénergétique
Avant de commencer le mouvement, un processus de déverrouillage est effectué pour libérer le produit. Le mouvement
commence avec le positionnement sur la ShiftPosition. Ce faisant, le déplacement est effectué à la vitesse réglée dans le
paramètre DriveVelocity. Ensuite, le produit se déplace avec GripForce vers la pièce à usiner. En cas de contact entre le
produit et la pièce à usiner, une augmentation de la tension est détectée et la force de préhension est établie. L'auto-
maintien se déclenche automatiquement et le moteur est pratiquement mis hors tension. Cela permet une préhension
écoénergétique.
Si la pièce à usiner se détache de la pince, les mors de préhension ne sont pas suivis et la perte de la pièce n'est pas
détectée.
Prépositionnement – profil de force 81 – cadence élevée pour une préhension écoénergétique
Comme le mode 80, sans le processus de déverrouillage au début du mouvement de préhension et avec démarrage
immédiat du mouvement. Cela a pour effet de réduire le temps de réaction lors du déplacement vers la WorkPosition.
► S'assurer qu'aucune force n'agit sur les mors de préhension en BasePosition.
Prépositionnement – profil de force 84 – avec compression plus forte pour détecter la perte de pièce
Similaire au profil de force 85, mais avec une alimentation plus forte du moteur. Cela augmente la force de compression,
mais l'échauffement de la pince et la consommation d'énergie augmentent.
Prépositionnement – profil de force 85 – avec compression pour détecter la perte de pièce
Similaire au profil de force 80, mais dans ce mode, le moteur est alimenté en permanence après la préhension de la pièce à
usiner. Si l'opération de préhension est réussie, le bit de la TeachPosition passe sur TRUE. En cas de perte de pièce, le
produit continue à se déplacer jusqu'à la WorkPosition. Le détecteur de la WorkPosition permet de détecter la perte de
pièce.
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