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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :GEH6000IL/GED6000IL
11.8.2.5 Prépositionnement groupe de profil de force 90 – préhension interne
Dans le groupe de modes 90, le produit se déplace avec le ControlWord
0x0100 dans le PositionProfile à la DriveVelocity vers la ShiftPosition.
Ensuite, le produit se déplace avec ForceProfil et Gripforce de la ShiftPo-
sition vers la WorkPosition sur la pièce à usiner.
La pièce à usiner est saisie et la force de préhension réglée est établie.
L'auto-maintien est automatiquement activé. Pour le libérer, il faut
exécuter un processus de déverrouillage.
Si aucune pièce à usiner n'a été saisie lors de l'opération de préhension,
le produit continue à se déplacer jusqu'à la BasePosition et est ensuite
freiné. Le produit passe derrière la position réglée avant de faire
demi-tour et de s'arrêter sur la BasePosition. Les pièces à usiner peuvent
ainsi être saisies en toute sécurité jusqu'à la BasePosition.
Le ControlWord 0x0200 est utilisé pour ouvrir le produit. Le produit se
déplace automatiquement vers la WorkPosition dans le PositionProfil.
DeviceMode
Action
9x
Déplacer en direction de la WorkPosition pour ouvrir le produit.
90
Déplacer en direction de la BasePosition avec DriveVelocity jusqu'à la ShiftPo-
sition. Commuter sur GripForce jusqu'à ce que la BasePosition ou la pièce à
usiner soit atteinte.
91
Déplacer en direction de la BasePosition avec DriveVelocity jusqu'à la ShiftPo-
sition. Commuter sur GripForce jusqu'à ce que la BasePosition ou la pièce à
usiner soit atteinte. Ne pas exécuter de processus de déverrouillage.
94
Déplacer en direction de la BasePosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Effectuer un contrôle de perte de pièces avec une force de
compression plus importante.
95
Déplacer en direction de la BasePosition jusqu'à ce que celle-ci ou la pièce à
usiner soit atteinte. Effectuer un contrôle de perte de pièce.
Prépositionnement profil de force 90 – sans compression pour une préhension écoénergétique
Avant de commencer le mouvement, un processus de déverrouillage est effectué pour libérer le produit. Le mouvement
commence avec le positionnement sur la ShiftPosition. Ce faisant, le déplacement est effectué à la vitesse réglée dans le
paramètre DriveVelocity. Ensuite, le produit se déplace avec GripForce vers la pièce à usiner. En cas de contact entre le
produit et la pièce à usiner, une augmentation de la tension est détectée et la force de préhension est établie. L'auto-
maintien se déclenche automatiquement et le moteur est pratiquement mis hors tension. Cela permet une préhension
écoénergétique.
Si la pièce à usiner se détache de la pince, les mors de préhension ne sont pas suivis et la perte de la pièce n'est pas
détectée.
Prépositionnement – profil de force 91 – cadence élevée pour une préhension écoénergétique
Comme le mode 90, sans le processus de déverrouillage au début du mouvement de préhension et avec démarrage
immédiat du mouvement. Cela a pour effet de réduire le temps de réaction lors du déplacement vers la WorkPosition.
► S'assurer qu'aucune force n'agit sur les mors de préhension en WorkPosition.
Prépositionnement – profil de force 94 – avec compression plus forte pour détecter la perte de pièce
Similaire au profil de force 93, mais une alimentation plus forte du moteur. Cela augmente la force de compression, mais
l'échauffement de la pince et la consommation d'énergie augmentent.
Prépositionnement – profil de force 95 – avec compression pour détecter la perte de pièce
Similaire au profil de force 90, mais dans ce mode, le moteur est alimenté en permanence après la préhension de la pièce à
usiner. Après la préhension, le bit en TeachPosition passe sur TRUE. En cas de perte de pièce, le produit est déplacé vers
la BasePosition. Le détecteur de la BasePosition permet de détecter la perte de pièce.
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