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Exigences
Fréquence de résona-
nce minimum
Résistance minimale
au rendement maté-
riel de la fondation
i
Conditions d'entreposage, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le
robot :
Paramètre
Température ambiante minimale
Température ambiante maximale
Température ambiante maximale (moins de 24 h)
Humidité ambiante maximale
Altitude ambiante maximale
Conditions de fonctionnement, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le robot :
Paramètre
Température ambiante minimale
Température ambiante maximale
Humidité ambiante maximale
Altitude ambiante maximale
i
Caractéristiques du produit - CRB 15000
3HAC077390-004 Révision: L
Valeur
22Hz
Le fait d'avoir une fré-
quence de résonance
plus faible que celle
recommandée peut
affecter la durée de
vie du manipulateur.
150 Mpa
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l'outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu'amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c'est un problème, le robot doit être isolé
de l'environnement.
À faible température ambiante < 10 °C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage
est recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en
raison d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
© Copyright 20212023- ABB. Tous droits réservés.
1.3.2 Caractéristiques techniques
Remarque
La valeur est recommandée pour une perfor-
mance optimale.
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
Remarque
en compte l'équipement dans la masse du
i
robot.
Pour plus d'informations sur la compensation
de la flexibilité de la fondation, voir la descrip-
tion de Motion Process Mode dans le manuel
qui décrit l'option logicielle du système de
commande, voir
1 Description
Références à la page
Valeur
-40°C
70°C
70°C
95% à température constante
(non destiné à un fonctionnement
avec condensation)
0-3 000 m (100-74 kPa)
Valeur
i
5°C
ii
iii
40°C
/ 45°C
Humidité relative <75%
Pendant une durée limitée (<1
mois) : Humidité relative <95%
0-2 000 m (100-84 kPa)
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Suite
7.
iv
21
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